[发明专利]一种用于静脉注射机器人的姿态识别静脉穿刺方法和装置

权利要求书

1.一种用于静脉注射机器人的姿态识别静脉穿刺装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，处理器调用所述计算机程序执行一种用于静脉注射机器人的姿态识别静脉穿刺方法，该方法包括以下步骤：

图像采集步骤：获取待识别图像；

对象姿态识别步骤：根据所述待识别图像，采用图像语义识别的方法，识别待穿刺对象的姿态，所述待穿刺对象的姿态包括第一姿态和第二姿态；

自动静脉穿刺步骤：根据所述待穿刺对象的姿态识别结果，进行自动静脉穿刺；

所述姿态识别静脉穿刺方法还包括尺侧桡侧判断步骤：根据所述待识别图像，进行尺侧桡侧评估，在所述待识别图像中进行尺侧和桡侧标注；

所述自动静脉穿刺步骤具体为，根据所述待穿刺对象的姿态识别结果以及尺侧和桡侧标注结果，进行自动静脉穿刺；

所述对象姿态识别步骤还对所述待识别图像进行待穿刺对象识别，得出第一对象和第二对象的分类结果，所述尺侧桡侧评估的表达式为：

式中，r_i为像素i的尺侧程度，O₁为待穿刺对象姿态判断函数，O₂为待穿刺对象判断函数，w为图片宽度，x_i为像素i的横坐标，e为自然对数的底，⊙和均为二进制运算符号，⊙为同或，为异或；

所述第一对象为左手，所述第二对象为右手，所述第一姿态为手掌向上，所述第二姿态为手背向上。

2.根据权利要求1所述的一种用于静脉注射机器人的姿态识别静脉穿刺装置，其特征在于，所述对象姿态识别步骤中，采用深度卷积神经网络，进行所述待穿刺对象的姿态识别。

3.根据权利要求1所述的一种用于静脉注射机器人的姿态识别静脉穿刺装置，其特征在于，所述图像采集步骤具体为，实时采集图像，用于捕捉待穿刺对象；根据所述采集到的图像，采用图像语义识别的方法，进行待穿刺对象的识别；根据所述待穿刺对象的识别结果进行图像分类，得到包含待穿刺对象的待识别图像和不包含待穿刺对象的不识别图像。

4.根据权利要求3所述的一种用于静脉注射机器人的姿态识别静脉穿刺装置，其特征在于，采用深度卷积神经网络进行所述待穿刺对象的识别。

5.根据权利要求3所述的一种用于静脉注射机器人的姿态识别静脉穿刺装置，其特征在于，通过摄像机进行所述捕捉待穿刺对象，所述摄像机位于预设的待穿刺对象托举平台的上方，所述待穿刺对象托举平台用于托举待穿刺对象。

6.根据权利要求5所述的一种用于静脉注射机器人的姿态识别静脉穿刺装置，其特征在于，所述摄像机为可见光摄像机或近红外光摄像机。

7.根据权利要求1所述的一种用于静脉注射机器人的姿态识别静脉穿刺装置，其特征在于，所述姿态识别静脉穿刺方法还包括识别模式设置步骤：选择预设设置的第一识别模式和第二识别模式；

所述自动静脉穿刺步骤具体为，在所述第一识别模式中，若所述待穿刺对象的姿态识别结果为第一姿态，则进行自动静脉穿刺，否则进行姿态更换提醒；

在所述第二识别模式中，若所述待穿刺对象的姿态识别结果为第二姿态，则进行自动静脉穿刺，否则进行姿态更换提醒。