[发明专利]机器人的处理方法和装置

说明书

本申请公开了一种机器人的处理方法和装置。该方法包括：获取目标机器人中的每个关节的运动数据；基于运动数据，判断是否存在目标关节，其中，目标关节上存在等待状态的关节轴；若存在目标关节，则基于目标关节的运动数据对目标关节进行调整，以使目标关节中的关节轴的状态均为非目标状态。通过本申请，解决了相关技术中传统机器人运动中存在关节抖动较大、轴间等待时间较长的问题。

技术领域

本申请涉及机器人运动领域，具体而言，涉及一种机器人的处理方法和装置。

背景技术

随着国内外的制造业智能化发展，工业机器人在装配领域正在朝着装配速度更快、运动轨迹更优方向发展，而工业机器人在PTP运动中不仅要求速度和运动的平稳性，同时也要求运动时间最短，传统的机器人运动中存在关节抖动较大，轴间等待等问题，严重影响到了机器人作业效率和精度。

针对相关技术中传统机器人运动中存在关节抖动较大、轴间等待时间较长的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种机器人的处理方法和装置，以解决相关技术中传统机器人运动中存在关节抖动较大、轴间等待时间较长的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机器人的处理方法。该方法包括：获取目标机器人中的每个关节的运动数据；基于所述运动数据，判断是否存在目标关节，其中，所述目标关节上存在等待状态的关节轴；若存在所述目标关节，则基于所述目标关节的运动数据对所述目标关节进行调整，以使所述目标关节中的关节轴的状态均为非目标状态。

可选的，所述每个关节的运动数据包括以下至少之一：关节的初始位置、关节的始末速度、关节的最大速度、关节的最大加速度、关节的最大加加速度。

可选的，基于所述运动数据，判断是否存在目标关节，包括：基于所述每个关节的运动数据，确定所述每个关节的初始速度曲线图；基于所述每个关节的初始速度曲线图，依次判断每个关节上是否存在等待状态的关节轴，以及将存在等待状态的关节轴的关节确定为所述目标关节。

可选的，基于所述目标关节的运动数据对所述目标关节进行调整，以使所述目标关节中的关节轴的状态均为非目标状态包括：若存在所述目标关节，则对所述目标关节的加加速度值、最大速度值进行调整；将调整所得的加加速度值和最大速度值代入所述目标关节的初始速度曲线图中，得到修正速度曲线图；判断所述修正速度曲线图是否满足预设要求；若所述修正曲线图未满足预设要求，则继续对所述目标关节的加加速度值、最大速度值进行调整，直到所述目标关节中的关节轴的状态均为非目标状态时结束；若所述修正曲线图满足预设要求，则确定所述目标关节中的关节轴的状态均为非目标状态。

可选的，若存在所述目标关节，则对所述目标关节的加加速度值、最大速度值进行调整，包括：降低所述目标关节处于加减速阶段的加加速度值，以及降低所述目标关节的最大速度值。

可选的，若存在所述目标关节，则对所述目标关节的加加速度值、最大速度值进行调整，包括：依据如下公式对所述目标关节处于加减速阶段的加加速度值进行调整，J＝k·J_max，J为修正后的加加速度值，J_max为加减速阶段的最大加加速度值，k为修正参数；依据如下公式对所述目标关节的最大速度至进行调整，V＝k·v_max，V为修正后的最大速度值，v_max为目标关节的最大速度值，k为修正参数。

根据本申请的另一方面，提供了一种机器人的处理装置。该装置包括：获取单元，用于获取目标机器人中的每个关节的运动数据；判断单元，用于基于所述运动数据，判断是否存在目标关节，其中，所述目标关节上存在等待状态的关节轴；调整单元，用于若存在所述目标关节，则基于所述目标关节的运动数据对所述目标关节进行调整，以使所述目标关节中的关节轴的状态均为非目标状态。