[发明专利]位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标场景中的第一终端采集的采集数据；

获取包含所述目标场景的全局地图，其中，所述全局地图基于第二终端对包含所述目标场景的全局场景进行数据采集所获得的地图数据生成，且所述全局地图满足精度条件；

根据所述采集数据以及所述全局地图之间的特征对应关系，确定所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿；

其中，所述地图数据包括：所述全局场景中的激光点云、第二采集图像以及第二IMU数据；

所述方法还包括：

获取通过第二终端采集的所述全局场景的地图数据；

根据所述地图数据，对所述全局场景进行离线重建，生成所述全局场景的全局地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局地图包括至少一帧视觉点云，所述视觉点云包括所述全局场景中的至少一个三维特征点；所述采集数据包括第一采集图像；

所述根据所述采集数据以及所述全局地图之间的特征对应关系，确定所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿，包括：

将所述第一采集图像与所述至少一帧视觉点云进行特征匹配，得到全局特征匹配结果；

根据所述全局特征匹配结果，确定所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述全局地图包括所述目标场景中的至少一帧视觉点云；所述采集数据包括至少两帧第一采集图像；

所述根据所述采集数据以及所述全局地图之间的特征对应关系，确定所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿，包括：

将所述第一采集图像与所述至少一帧视觉点云进行特征匹配，得到全局特征匹配结果；

根据所述至少两帧第一采集图像，进行特征匹配，得到本地特征匹配结果；

根据所述全局特征匹配结果和所述本地特征匹配结果，确定所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采集数据还包括第一惯性测量IMU数据；

所述根据所述全局特征匹配结果和所述本地特征匹配结果，确定所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿，包括：

根据所述全局特征匹配结果和/或所述本地特征匹配结果，获取第一约束信息；

根据所述第一IMU数据，获取第二约束信息；

根据所述第一约束信息和所述第二约束信息中的至少一种，对所述全局特征匹配结果和所述本地特征匹配结果进行处理，得到所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿；

其中，所述第一约束信息为视觉约束，所述第二约束信息为IMU约束。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述全局特征匹配结果和所述本地特征匹配结果进行处理，包括：

通过光束法平差对所述全局特征匹配结果和所述本地特征匹配结果进行处理。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一采集图像与所述至少一帧视觉点云进行特征匹配，得到全局特征匹配结果，包括：

将所述第一采集图像中的二维特征点，与所述至少一帧视觉点云包括的三维特征点进行匹配，得到全局特征匹配结果。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿，确定运动真值数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿，确定运动真值数据，包括：

将所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿作为所述运动真值数据；和/或，

将所述采集数据中的至少一种，以及所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿，作为所述运动真值数据，其中，所述采集数据包括：

无线网络WiFi数据、蓝牙数据、地磁数据、超宽带UWB数据、第一采集图像以及第一IMU数据中的一种或多种。