[发明专利]一种控制方法、控制装置及机器人

说明书

本申请适用于机器人领域，公开了一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质。该控制方法包括：若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取所述导航任务的反馈信息，所述导航任务为指示所述机器人前往目的地的任务；根据所述反馈信息，控制所述机器人的运动底盘旋转；在旋转完成后触发所述机器人重新执行所述导航任务。通过本申请方案，可减少出现雷达误报障碍物的情况，提升导航任务的执行成功率。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人在移动的过程中，往往依赖雷达数据进行障碍物规避。然而，雷达数据非常容易受到外界环境的干扰。例如，当周围环境存在较多金属或玻璃等材质的高反射物体时，雷达信号近距离打到这些高反射物体上后会出现来回反射的现象，导致雷达检测到大量的噪点数据。这些噪点数据主要包括两大类：其中一类是跳动性较大且相对离散的噪点数据，可以通过滤波算法进行过滤；还有一类是非常稳定且相对密集的噪点数据，这些噪点数据会不定期的出现在机器人前进方向上的某些位置及某些朝向上，且无法通过滤波算法进行过滤，这可能导致雷达误报障碍物，影响到机器人导航任务的执行。

发明内容

本申请提供了一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质，可减少出现雷达误报障碍物的情况，提升导航任务的执行成功率。

第一方面，本申请提供了一种控制方法，包括：

若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取上述导航任务的反馈信息，上述导航任务为指示上述机器人前往目的地的任务；

根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘旋转；

在旋转完成后触发上述机器人重新执行上述导航任务。

第二方面，本申请提供了一种控制装置，包括：

信息获取单元，用于若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取上述导航任务的反馈信息，上述导航任务为指示上述机器人前往目的地的任务；

旋转控制单元，用于根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘旋转；

任务触发单元，用于在旋转完成后触发上述机器人重新执行上述导航任务。

第三方面，本申请提供了一种机器人，上述机器人包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

由上可见，通过本申请方案，在机器人执行导航任务的过程中，当导航任务进入暂停状态时，可根据导航任务的反馈信息对运动底盘进行旋转，并在运动底盘旋转完成后，恢复执行导航任务；此时，由于机器人的雷达的位置已由于运动底盘的旋转而获得了调整，因而雷达所返回的噪点数据可一定程度上被消除，可减少出现雷达误报障碍物的情况，提升导航任务的执行成功率。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的过滤前的噪点数据的示例图；