[发明专利]一种双DP半潜平台的协同控制系统及其方法

说明书

本发明公开了一种双DP半潜平台的协同控制系统及其方法，解决了双平台廊桥安全性需要保证的工程问题，其技术方案要点是通过协同控制器与第一动力定位系统及第二动力定位系统之间的相互通讯，实时监测钻井平台及生活支持平台的位置，并通过协同控制器的实时接收计算后，反馈第一定位点及第二定位点至第一动力定位系统及第二动力定位系统以进行实时的调整，进而保证两平台保持在一定稳定的范围内，进而保证廊桥的安全，本发明的一种双DP半潜平台的协同控制系统及其方法，能够实时保证钻井平台和生活支持平台的相对位置保持在稳定的范围内，保证廊桥的安全，更加安全、稳定、便捷。

技术领域

本发明涉及海洋工程领域，特别涉及一种双DP半潜平台的协同控制系统及其方法。

背景技术

生活支持平台作为海洋工程中的一种辅助平台，具有为工作人员提供住宿场所和安置设备等功能。支持平台一般伴随着钻井平台出现，两者通过一个可伸缩的廊桥连接，意味着两平台的相对位置直接反映了廊桥的长度和角度。廊桥的安全至关重要，船级社对廊桥长度和角度也有严格的规范。两平台在各自定位的同时，如何同时保证其相对位置在一定范围内，即保证廊桥的安全性，是一个重要的工程问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种双DP半潜平台的协同控制方法，能够实时保证钻井平台和生活支持平台的相对位置保持在稳定的范围内，保证廊桥的安全，更加安全、稳定、便捷。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种双DP半潜平台的协同控制方法，包括有以下步骤：

钻井平台设置的第一动力定位系统实时进行监控以获得钻井平台对应的第一实时位置信息，控制钻井平台保持位置；

生活支持平台设置的第二动力定位系统实时进行监控以获得生活支持平台对应的第二实时位置信息，控制生活支持平台保持位置；

协同控制器与钻井平台及生活支持平台之间双向通讯，接收第一实时位置信息及第二实时位置信息；

协同控制器根据接收的第一实时位置信息及第二实时位置信息计算获得钻井平台所需的第一定位点及生活支持平台所需的第二定位点并分别发送至钻井平台及生活支持平台；

钻井平台接收协同控制器实时发送的第一定位点，作为第一动力定位系统的输入以对钻井平台的位置进行保持调整；

生活支持平台接收协同控制器实时发送的第二定位点，作为第二动力定位系统的输入以对生活支持平台的位置进行保持调整。

作为优选，所述协同控制器计算获取第一定位点及第二定位点具体如下：

其中，和分别是协同控制器计算得到的钻井平台及生活支持平台对应的第一定位点及第二定位点，p¹(t)和p²(t)是钻井平台及生活支持平台对应的第一实时位置信息及第二实时位置信息。l₁₂是设定的钻井平台及生活支持平台的相对位置，l₁₀是钻井平台与设定原点的相对位置。

作为优选，钻井平台及生活支持平台的相对位置包括有生活支撑平台相对钻机平台的相对方向、相对距离；钻井平台与设定原点的相对位置包括有钻井平台相对设定原点的相对方向及相对距离。

一种双DP半潜平台的协同控制系统，包括有钻井平台、生活支持平台、对应于钻井平台的第一动力定位系统、对应于生活支持平台的第二动力定位系统、协同控制器；

所述第一动力定位系统实时监测获取钻井平台的第一实时位置信息并发送至协同控制器，控制钻井平台保持位置；

所述第二动力定位系统实时监测获取生活支持平台的第二实时位置信息并发送至协同控制器，控制生活支持平台保持位置；