[发明专利]一种实现稳定抓握动作的假肢手

权利要求书

1.一种实现稳定抓握动作的假肢手，包括执行机构和传动机构，其特征在于，所述传动机构包括连杆和牵引线，执行机构一端设有固定点，执行机构另外一端设有滑轮，牵引线绕过连杆和滑轮与固定点连接。

2.如权利要求1所述的一种实现稳定抓握动作的假肢手，其特征在于，所述执行机构包括手掌、近指节和中远指节，近指节和中远指节之间设有手指连杆，中远指节上设有滑轮，牵引线一端固定在位于手掌内的第二固定点，牵引线通过手指连杆和滑轮后绕回手掌固定。

3.如权利要求1所述的一种实现稳定抓握动作的假肢手，其特征在于，所述手掌和近指节之间设有第三轴，手掌和手指连杆之间设有第二轴，手指连杆和中远指节之间设有第一轴，近指节和中远指节之间设有第四轴，上述轴的设置使手掌、近指节、手指连杆和中远指节组成一个“四连杆”结构。

4.如权利要求1所述的一种实现稳定抓握动作的假肢手，其特征在于，所述手掌和近指节上设有多边形线索松紧调节机构，多边形线索松紧调节机构上设有多边形插销，多边形插销上缠绕牵引线。

5.如权利要求4所述的一种实现稳定抓握动作的假肢手，其特征在于，所述多边形线索松紧调节机构上设有若干组多边形插销孔，多边形插销下部设有卡扣。

6.如权利要求1所述的一种实现稳定抓握动作的假肢手，其特征在于，所述手掌和近指节之间设有弹力线，近指节和中远指节之间设有弹力线。

7.如权利要求1所述的一种实现稳定抓握动作的假肢手，其特征在于，所述执行机构包括手掌和两个以上的指节，相邻的指节之间设有轴，相间的指节之间设有连杆，组成若干组四连杆结构。

8.如权利要求4所述的一种实现稳定抓握动作的假肢手，其特征在于，所述多边形插销材料是塑料或金属，执行机构所用材料是塑料或者金属，牵引线所用材料是塑料、布或者金属中的一种。

9.如权利要求1所述的一种实现稳定抓握动作的假肢手，其特征在于，所述执行机构和传动机构制造方式是机械加工或者3D打印。

10.如权利要求1-9任一项所述的一种实现稳定抓握动作的假肢手在假肢手指、假肢手掌或者假肢手臂中的应用；

应用时通过调节多边形线索松紧调节结构多边形的边数和边长，来调整每转动一个角度时的最小松紧度调节量；

通过旋转调节多边形线索松紧调节结构插入固定器的角度，快捷地调整拉线松紧。