[发明专利]缆索吊机吊装构件的盲吊系统和方法

权利要求书

1.一种缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，其包括：

导航装置，其用于获取构件的初始位置的坐标和目标位置的坐标，并根据所述初始位置的坐标和目标位置的坐标，获得构件的目标运动轨迹；

定位装置，其用于设于所述构件上，并获取该构件的实时位置信息；

自动化控制系统，其与所述定位装置和导航装置均相连，并用于接收所述导航装置获取的目标运动轨迹，以及所述定位装置获取的实时位置信息；还用于根据所述目标运动轨迹和所述实时位置信息的关系，控制缆索吊机按照所述目标运动轨迹，将所述构件从所述初始位置吊装至所述目标位置；

所述位置信息包括所述构件的实际坐标；

所述自动化控制系统还用于将在预设的时间段内获取的多个所述实际坐标连接在一起，得到实际运动轨迹，并将所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹进行对比，当所述实际运动轨迹偏离所述目标运动轨迹的值大于第一预设阈值时，所述自动化控制系统控制所述缆索吊机停止工作，以及根据所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹的关系，获取所述构件的调整轨迹，并控制所述缆索吊机按照所述调整轨迹，将所述构件从所述实际运动轨迹吊装至所述目标运动轨迹上；

位置信息还包括构件的实际姿态，构件上设置有多个测量点，在多个测量点上均设置定位器，通过定位器获取多个测量点的实际坐标，以得到构件的实际姿态，自动化控制系统还将实际姿态与理论姿态进行对比，当实际姿态偏离理论姿态的值大于第二预设阈值，自动化控制系统控制缆索吊机将构件的实际姿态调整至理论姿态；

该自动化控制系统还包括重量传感器，所述重量传感器设于所述构件上，并用于测量该构件的重量。

2.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，所述自动化控制系统还用于根据所述构件的实际坐标与时间的关系，判断所述构件处于静止状态或行走状态。

3.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，该盲吊系统还包括测距仪和报警器，所述测距仪设于所述构件上，并用于测量所述构件与所述目标运动轨迹附近的结构之间的距离；所述自动化控制系统与所述测距仪和所述报警器均连接，并用于将所述测距仪测量的距离与预设的距离值进行比较，当所述距离小于预设的距离值时，所述自动化控制系统控制所述报警器发生报警，并控制所述吊机停止工作。

4.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，该自动化控制系统还包括风速仪和报警器，所述风速仪设于所述构件上，并用于测量所述构件所处环境内的风速值；所述自动化控制系统与所述风速仪和报警器均相连，并用于将所述风速值与预设的风速值进行比较，当所述风速值大于预设的风速值时，所述自动化控制系统控制所述报警器发生报警，并控制所述吊机减速或停止工作。

5.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，所述吊机包括牵引卷扬机和起重卷扬机，所述牵引卷扬机用于牵引所述构件沿纵桥向运动，所述起重卷扬机用于牵引所述构件沿横桥向以及高程方向运动。

6.如权利要求1所述的缆索吊机吊装构件的盲吊系统，其特征在于，所述导航装置为北斗卫星导航系统或GPS。

7.一种缆索吊机吊装构件的盲吊方法，其特征在于，其包括以下步骤：

获取构件的初始位置的坐标和目标位置的坐标；

根据所述初始位置的坐标和所述目标位置的坐标，获取目标运动轨迹；

获取所述构件的实时位置信息；

根据所述目标运动轨迹和实时位置信息的关系，控制缆索吊机按照所述目标运动轨迹，将所述构件从所述初始位置吊装至所述目标位置；

所述位置信息包括所述构件的实际坐标；

根据所述目标运动轨迹和实时位置信息的关系，控制缆索吊机按照所述目标运动轨迹，将所述构件从所述初始位置吊装至所述目标位置，具体包括以下步骤：

将在预设的时间段内获取的多个所述实际坐标连接在一起，得到实际运动轨迹；

将所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹进行对比，当所述实际运动轨迹偏离所述目标运动轨迹的值大于第一预设阈值时，控制所述缆索吊机停止工作，以及根据所述实际运动轨迹与所述目标运动轨迹的关系，获取所述构件的调整轨迹，并控制所述缆索吊机按照所述调整轨迹，将所述构件从所述实际运动轨迹吊装至所述目标运动轨迹上；

位置信息还包括构件的实际姿态，构件上设置有多个测量点，在多个测量点上均设置定位器，通过定位器获取多个测量点的实际坐标，以得到构件的实际姿态，自动化控制系统还将实际姿态与理论姿态进行对比，当实际姿态偏离理论姿态的值大于第二预设阈值，自动化控制系统控制缆索吊机将构件的实际姿态调整至理论姿态。