[发明专利]一种管道泄漏检测机器人

权利要求书

1.一种管道泄漏检测机器人，其用以放置在待检测的管道内，并在所述管道内流体介质的推动下随流动方向移动，其特征在于，包括皮碗式驱动机构(1)、电源模块(2)、一级控制模块(3)、定位模块(4)、管道泄漏检测模块(5)和两个电控制动组件(6)，所述皮碗式驱动机构(1)具有主体(11)和至少两个安装在所述主体(11)两端的驱动支撑皮碗(12)，所述主体(11)上沿管道轴向设有贯穿其两端的流体通道(111)，所述流体通道(111)内安装有与所述一级控制模块(3)电连接的流量控制阀(112)，所述流量控制阀(112)用以调节流体介质经过所述流体通道(111)的流量大小，进而调整所述皮碗式驱动机构(1)在所述管道内的移动速度，所述电源模块(2)、一级控制模块(3)、定位模块(4)、管道泄漏检测模块(5)和两个电控制动组件(6)均安装在所述皮碗式驱动机构(1)上，两个所述电控制动组件(6)位于所述主体(11)的两端，且所述电源模块(2)、定位模块(4)、管道泄漏检测模块(5)和两个电控制动组件(6)均与所述一级控制模块(3)电连接，所述定位模块(4)用以定位所述检测机器人的地理空间位置；所述管道泄漏检测模块(5)用以检测所述管道沿线是否存在泄漏，所述电控制动组件(6)用以使所述检测机器人在所述管道内减速或临时制动驻留。

2.根据权利要求1所述的管道泄漏检测机器人，其特征在于，还包括轴流式发电机(113)，所述轴流式发电机(113)安装在所述主体(11)的流体通道(111)内，且其与所述电源模块(2)电连接，流经所述流体通道(111)的流体介质驱动所述轴流式发电机(113)给所述电源模块(2)充电。

3.根据权利要求1所述的管道泄漏检测机器人，其特征在于，所述主体(11)的外壁上具有密封保护壳(114)，所述电源模块(2)和一级控制模块(3)均安装在所述密封保护壳(114)内；所述定位模块(4)为安装在所述密封保护壳(114)内的惯性导航定位仪和/或安装在所述主体(11)上用以与所述管道内壁滚动接触的里程轮。

4.根据权利要求1所述的管道泄漏检测机器人，其特征在于，所述电源模块(2)包括蓄电池和电源管理单元，所述电源管理单元分别与所述蓄电池和一级控制模块(3)电连接，其用以监测所述蓄电池的剩余电量和充放电。

5.根据权利要求1所述的管道泄漏检测机器人，其特征在于，所述电控制动组件(6)包括电动挤压组件(61)和弹性变形体(62)，所述电动挤压组件(61)安装在所述主体(11)上，并与所述一级控制模块(3)电连接，且所述弹性变形体(62)安装在所述电动挤压组件(61)的挤压端，所述电动挤压组件(61)用以挤压所述弹性变形体(62)使其膨胀至与所述管道的管壁接触并压紧且将所述主体(11)与所述管壁之间环形间隙封堵。

6.根据权利要求5所述的管道泄漏检测机器人，其特征在于，每个所述电动挤压组件(61)包括固定夹块(611)、动夹块(612)和电动伸缩件(613)，所述电动伸缩件(613)与所述一级控制模块(3)电连接，所述固定夹块(611)、动夹块(612)和弹性变形体(62)均为环形，所述固定夹块(611)固定在所述主体(11)上，所述动夹块(612)滑动安装在所述固定夹块(611)上，且所述固定夹块(611)的一端的侧壁上设有环状凸起，所述弹性变形体(62)固定在所述固定夹块(611)上，并位于其环状凸起与对应的所述动夹块(612)之间，所述电动伸缩件(613)的驱动端与所述动夹块(612)传动连接，其用以驱动所述动夹块(612)移动至靠近所述固定夹块(611)的环状凸起以挤压所述弹性变形体(62)沿所述管道径向膨胀至其外边缘与所述管道的管壁压紧接触以增大摩擦阻力来将所述皮碗式驱动机构(1)制动或减速并将所述主体与管道之间的环形间隙封堵，或移动至远离所述固定夹块(611)的环状凸起以将所述弹性变形体(62)松开并解除对皮碗式驱动机构(1)的制动，恢复其在管内的运动，所述动夹块(612)和固定夹块(611)构成所述电动挤压组件(61)的挤压端。