[发明专利]一种道路标识检测方法、系统、设备和介质

权利要求书

1.一种道路标识检测方法，其特征在于，包括：

构建语义分割网络；

利用所述语义分割网络对输入图像进行道路标识检测，获取包含不同类别道路标识的灰度图；

根据所述灰度图识别出不同类别的道路标识。

2.根据权利要求1所述的道路标识检测方法，其特征在于，所述语义分割网络包括编码器和解码器，通过所述编码器对输入图像进行特征提取，并通过所述解码器将提取的特征转换为所述灰度图；

其中，所述编码器包括分解残差模块和下采样模块；所述解码器包括分解残差模块和上采样模块。

3.根据权利要求2所述的道路标识检测方法，其特征在于，所述编码器的网络架构排布方式依次为：一个或多个下采样模块、一个或多个分解残差模块、一个或多个下采样模块、一个或多个分解残差模块；所述解码器的网络架构排布方式依次为：一个或多个上采样模块、一个或多个分解残差模块、一个或多个上采样模块、一个或多个分解残差模块、一个或多个上采样模块。

4.根据权利要求2所述的道路标识检测方法，其特征在于，所述分解残差模块包括多个卷积层和空洞卷积层，所述卷积层和空洞卷积层交错排列。

5.根据权利要求2所述的道路标识检测方法，其特征在于，所述下采样模块包括卷积层、池化层和拼接层；分别通过所述卷积层和所述池化层对输入进行采样获取采样结果，并通过所述拼接层将所述卷积层和所述池化层的所述采样结果连接，获取特征图。

6.根据权利要求1所述的道路标识检测方法，其特征在于，根据所述灰度图识别出不同类别的道路标识包括：预设所述道路标识的各类别对应的灰度值，根据所述灰度图中像素点对应道路标识类别的灰度值，对所述灰度图中的像素点进行聚类，获取多个聚类类别，其中，所述道路标识的类别包括不同颜色与不同形状的组合。

7.根据权利要求6所述的道路标识检测方法，其特征在于，所述对所述灰度图中的像素点进行聚类包括：在对所述灰度图中像素点的坐标值进行聚类，将坐标间距在预设阈值范围内的像素点作为一个所述聚类类别。

8.根据权利要求6所述的道路标识检测方法，其特征在于，当所述道路标识为线型标识时，对所述聚类类别中的像素点进行直线拟合，获取同一道路标识类别的多个实例；

对所述同一道路标识类别的多个实例进行多项式拟合，获取对应的道路标识。

9.根据权利要求8所述的道路标识检测方法，其特征在于，对所述聚类类别中的像素点进行搜索，获取多个像素点组成的连通区域，并对所述连通区域进行直线拟合。

10.根据权利要求9所述的道路标识检测方法，其特征在于，对所述连通区域进行直线拟合时，通过像素点搜索获取一个连通区域，并根据所述连通区域中的像素点进行直线拟合，获取初始直线；

根据所述连通区域以外的像素点与所述初始直线的距离，判断所述连通区域以外的像素点中是否存在另外一个或多个连通区域与所述初始直线处于同一直线上；若存在，则根据搜索到的另外所述一个或多个连通区域，重新进行直线拟合。

11.根据权利要求10所述的道路标识检测方法，其特征在于，采用邻域连通区域标记法对所述聚类类别中的像素点进行搜索，其中，所述邻域连通区域标记法包括以下之一：四邻域连通区域标记法、八邻域连通区域标记法。

12.根据权利要求11所述的道路标识检测方法，其特征在于，在对所述聚类类别中的像素点进行搜索前，对所述聚类类别中的像素点按坐标值进行排序。