[发明专利]列车的定位方法及系统

权利要求书

1.一种列车的定位方法，其特征在于，包括：

获取列车周边的激光点云数据，并根据所述激光点云数据得到特征数据；

根据列车的里程，确定列车当前的位置范围；

从预存的特征地图中查找对应于所述位置范围的特征数据样本，其中，所述特征地图中包括根据列车周边的激光点云数据样本得到的特征数据样本，以及与所述特征数据样本对应的位置信息；

将所述特征数据在所述特征数据样本内进行匹配，并根据匹配结果得到所述列车的精确位置。

2.根据权利要求1所述的列车的定位方法，其特征在于，所述将特征数据在所述特征数据样本内进行匹配，并根据匹配结果得到所述列车的精确位置，包括：

将所述特征数据与对应于所述位置范围的特征数据样本中的每个特征数据样本进行平方差运算，以得到所述特征数据与所述特征数据样本中每个特征数据样本的相似性；

根据相似性最高的特征数据样本对应的位置信息，得到所述列车的精确位置。

3.根据权利要求1所述的列车的定位方法，其特征在于，所述获取列车周边的激光点云数据，并根据所述激光点云数据得到特征数据，包括：

获取列车前方预定空间范围内的激光点云数据；

获取激光点云数据的测量误差，并根据所述测量误差对所述激光点云数据进行数据校正，以及对校正后的激光点云数据进行一维化处理，得到所述特征数据。

4.根据权利要求1-3任一项所述的列车的定位方法，其特征在于，还包括获得所述特征地图的步骤，具体包括：

采集列车沿线上的激光点云数据样本和对应的位置信息；

扣取预定范围内的激光点云数据样本；

对所述预定范围内的激光点云数据样本进行数据校正和一维化处理，得到所述预定范围内的激光点云数据样本的特征数据样本；

将所述特征数据样本和对应的位置信息关联组合为所述特征地图。

5.根据权利要求1所述的列车的定位方法，其特征在于，所述特征数据和所述特征数据样本均包括接触网高度特征、接触网支架高度特征、供电三轨的高度特征、供电三轨的位置特征、供电三轨的距离特征、隧道宽度特征、轨道地面高度特征中的部分或全部。

6.一种列车的定位系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取列车周边的激光点云数据，并根据所述激光点云数据得到特征数据；

范围确定模块，用于根据列车的里程，确定列车当前的位置范围；

查找模块，用于从预存的特征地图中查找对应于所述位置范围的特征数据样本，其中，所述特征地图中包括根据列车周边的激光点云数据样本得到的特征数据样本，以及与所述特征数据样本对应的位置信息；

位置确定模块，用于将所述特征数据在所述特征数据样本内进行匹配，并根据匹配结果得到所述列车的精确位置。

7.根据权利要求6所述的列车的定位系统，其特征在于，所述位置确定模块，具体用于：

将所述特征数据与对应于所述位置范围的特征数据样本中每个特征数据样本进行平方差运算，以得到所述特征数据与所述特征数据样本中每个特征数据样本的相似性；

根据相似性最高的特征数据样本对应的位置信息，得到所述列车的精确位置。

8.根据权利要求6所述的列车的定位系统，其特征在于，所述获取列车周边的激光点云数据，并根据所述激光点云数据得到特征数据，包括：

获取列车前方预定空间范围内的激光点云数据；

获取激光点云数据的测量误差，并根据所述测量误差对所述激光点云数据进行数据校正，以及对校正后的激光点云数据进行一维化处理，得到所述特征数据。