[发明专利]一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法及系统

权利要求书

1.一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：驱动力矩均值计算

辅助撑腿开始伸出，对辅助撑腿的驱动力矩进行实时检测，计算出当前环境及工况条件下力矩平均值，并确定辅助撑腿当前的落地力矩检测阀值；

S2：辅助撑腿落地力矩预测及水平度值趋势预测

辅助撑腿伸出至落地过程中，对辅助撑腿当前的驱动力矩值进行检测，利用步骤S1中确定的落地力矩检测阀值判断是否达到落地力矩停止动作条件；同时实时采集载体平台水平度值，对水平度变化进行趋势分析，判断是否达到水平度停止动作条件；上述两种判断过程同时进行，任一判断过程达到停止动作条件后立即停止辅助撑腿动作；

在所述步骤S1中，驱动力矩均值计算的具体过程如下：

S11：启动辅助撑腿伸出后，对辅助撑腿驱动力矩值进行周期性采集，共采集多次；

S12：采集完毕后，用采集的总驱动力矩值和除以采集次数，得到驱动力矩均值；

S13：将驱动力矩均值乘以落地检测力矩值系数，进而确定落地力矩检测阀值；

在所述步骤S2中，辅助撑腿落地力矩预测过程如下：

S211：辅助撑腿伸出过程中对辅助撑腿当前的驱动力矩值进行周期性检测；

S212：当驱动力矩值持续多次大于落地力矩检测阀值，停止当前辅助撑腿动作，四条辅助撑腿分别单独计算控制；

在所述步骤S2中，水平度值趋势预测过程如下：

S221：辅助撑腿落地时，同时实时周期性采集载体平台水平度值；

S222：将每次采集水平度值都与上一次采集的水平度值进行比较，并且对水平度变化进行趋势分析；

S223：当水平度值发生变化且水平度变化连续多次大于设定值即停止辅助撑腿动作。

2.根据权利要求1所述的一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法，其特征在于：所述步骤S11中的采集周期为100ms，所述步骤S12中的采集次数为50次，所述步骤S13中的落地检测力矩值系数为110％。

3.根据权利要求1所述的一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法，其特征在于：所述步骤S211中的采集周期为100ms，所述步骤S212中的持续次数为10次。

4.根据权利要求1所述的一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法，其特征在于：所述S221中的采集周期为10ms，所述步骤S223中水平度变化设定值为1′，变化次数为10次。

5.一种自适应自动调平辅助撑腿控制系统，其特征在于，采用如权利要求1～4任一所述的控制方法对辅助撑腿进行控制，包括：

驱动力矩均值计算模块，用于对辅助撑腿的驱动力矩进行实时检测，计算出当前环境及工况条件下力矩平均值，并确定辅助撑腿当前的落地力矩检测阀值；

辅助撑腿落地力矩预测模块，用于对辅助撑腿当前的驱动力矩值进行检测，利用落地力矩检测阀值判断是否达到落地力矩停止动作条件；

水平度值趋势预测模块，用于实时采集载体平台水平度值，对水平度变化进行分析，判断是否达到水平度停止动作条件；

处理控制模块，用于控制上述各模块完成相关动作；

所述驱动力矩均值计算模块、所述辅助撑腿落地力矩预测模块、所述水平度值趋势预测模块均与所述处理控制模块电连接。