[发明专利]基于车载雷达的目标追踪方法、装置、设备及车辆

权利要求书

1.一种基于车载雷达的目标追踪方法，其特征在于，包括：

根据上一帧各追踪器的状态信息确定当前帧的预测状态信息；

获取车载雷达检测到的目标车辆的实际状态信息；

对所述预测状态信息和所述实际状态信息进行匹配；

对匹配后的预测状态信息和实际状态信息进行扩展卡尔曼滤波计算，获得当前帧修正后的状态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据上一帧各追踪器的状态信息确定当前帧的预测状态信息按照如下公式计算：

其中，表示状态转移函数，表示第j个追踪器当前帧的预测状态信息，表示第j个追踪器上一帧的状态信息，μ表示处理噪声，Q表示协方差矩阵，P表示预测方差矩阵，J_A表示状态转移矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述预测状态信息和所述实际状态信息进行匹配，包括：

采用矩形门限算法对所述预测状态信息和所述实际状态信息进行关联，获得关联成功的状态信息对；其中，所述状态信息对包括预测状态信息和实际状态信息；

根据关联成功的状态信息对建立各追踪器与目标车辆的关联矩阵；

采用指派算法对所述关联矩阵进行处理，获得所述预测状态信息和所述实际状态信息的一对一的匹配关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用矩形门限算法对所述预测状态信息和所述实际状态信息进行关联，获得关联成功的状态信息对，包括：

若所述预测状态信息和所述实际状态信息满足如下条件：

其中，表示第i个目标车辆的实际位姿信息；表示第j个追踪器的预测位姿信息，Δx,Δy,Δz为设定值；

则所述预测状态信息和所述实际状态信息组成关联成功的状态信息对。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据关联成功的状态信息对建立各追踪器与目标车辆的关联矩阵，包括：

将关联成功的状态信息对采用代价方程进行计算，获得每个追踪器与每个目标车辆的关联值；

根据所述关联值组成关联矩阵。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用指派算法对所述关联矩阵进行处理，获得所述预测状态信息和所述实际状态信息的一对一的匹配关系，包括：

当追踪器的数量小于目标车辆的数量时，对于未与预测状态信息匹配的实际状态信息，对所述实际状态信息对应的目标车辆创建新的追踪器。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用指派算法对所述关联矩阵进行处理，获得所述预测状态信息和所述实际状态信息的一对一的匹配关系，包括：

当追踪器的数量大于目标车辆的数量时，对于未与实际状态信息匹配的预测状态信息，若未匹配的次数超过设定值，则将所述预测状态信息对应的追踪器删除。

8.一种基于车载雷达的目标追踪装置，其特征在于，包括：

预测状态信息确定模块，用于根据上一帧各追踪器的状态信息确定当前帧的预测状态信息；

实际状态信息获取模块，用于获取车载雷达检测到的目标车辆的实际状态信息；

匹配模块，用于对所述预测状态信息和所述实际状态信息进行匹配；

状态信息修正模块，用于对匹配后的预测状态信息和实际状态信息进行扩展卡尔曼滤波计算，获得当前帧修正后的状态信息。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一所述的基于车载雷达的目标追踪方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括车辆侧向避障装置，所述车辆侧向避障装置用于实现如权利要求1-7任一所述的基于车载雷达的目标追踪方法。