[发明专利]一种基于多视觉识别实现包裹自动分拣的系统及方法

权利要求书

1.一种基于多视觉识别实现包裹自动分拣的系统，其特征在于，包括包裹输送带、三维摄像机、分拣机器人、自动分拣线、自动分拣线上件口、底面摄像头和终端控制装置，所述三维摄像机设置于所述包裹输送带的一侧上方，所述分拣机器人设置于所述包裹输送带的另一侧，所述自动分拣线与所述自动分拣线上件口的末端相连接，所述自动分拣线上件口的开端设置于所述分拣机器人的一侧，所述底面摄像头设置于所述分拣机器人和所述自动分拣线上件口的开端之间，位置水平靠下，所述终端控制装置控制所述系统的各个部分，其中，所述三维摄像机、分拣机器人、自动分拣线上件口和底面摄像头的数量相同，均为一个以上。

2.根据权利要求1所述的一种基于多视觉识别实现包裹自动分拣的系统，其特征在于，所述分拣机器人装有机械手，所述机械手采用吸盘；所述底面摄像头设置于所述机械手运行轨迹的下方。

3.根据权利要求2所述的一种基于多视觉识别实现包裹自动分拣的系统，其特征在于，还包括摄像头框架，所述摄像头框架设置于所述自动分拣线的上方，其位置在所述自动分拣线上件口之后，所述摄像头框架上前后左右4个位置均设有摄像头。

4.根据权利要求3所述的基于多视觉识别实现包裹自动分拣的系统的包裹自动分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1)系统开机工作，三维摄像机拍摄包裹传送带上包裹的图像信息，三维图像信息经过终端控制装置处理，获取传送带上包裹的三维坐标和三维尺寸，经过手眼标定将三维图像坐标变换成分拣机器人的机械手的基坐标；

步骤2)分拣机器人的机械手根据坐标信息以设定的姿态抓起包裹，按规划的轨迹运行，途经底面摄像头，拍摄包裹底面二维码信息；分拣机器人的机械手以设定的角度放置包裹进入自动分拣线上件口；若底面摄像头拍到包裹二维码信息，按序排列在终端控制装置的存贮器中；

步骤3)分拣机器人重复步骤1)和2)的动作；包裹由自动分拣线上件口进入自动分拣线，自动分拣线上方的摄像头框架上的前后左右4个摄像头同步扫描所在区域包裹前、后、左、右面上的二维码信息，获取包裹二维码信息，终端控制装置按包裹二维码信息对包裹进行自动分拣；若前、后、左、右摄像头均未检测到某一包裹二维码信息，说明二维码信息在底部，终端控制装置调出底面摄像头信息出列；按底部二维码信息进行分拣。