[发明专利]一种纯电动车辆过弯转向的控制方法

说明书

本发明公开了一种纯电动车辆过弯转向的控制方法，包括：整车控制器确定车辆是否满足过弯转向功能激活条件；当车辆满足过弯转向功能激活条件时，整车控制器确定扭矩调节量δ₀，并根据扭矩调节量δ₀和预设的第一扭矩调节梯度G_add控制驱动电机对驾驶员需求扭矩进行调节；在车辆过弯转向功能激活后车辆运行过程中，整车控制器确定车辆是否满足过弯转向功能退出条件；当车辆满足过弯转向功能退出条件时，整车控制器根据当前的实际扭矩和预设的第二扭矩调节梯度G_min控制驱动电机恢复驾驶员需求扭矩。采用本发明能在驾驶员过弯时保持加速踏板踩下的开度不变的情况下平稳、安全的通过弯道。

技术领域

本发明属于纯电动汽车技术领域，具体涉及一种纯电动车辆过弯转向的控制方法。

背景技术

能源危机、环境污染及温室效应等问题的日益严重，使新能源汽车特别是纯电动汽车成为汽车行业变革的必然趋势。纯电动汽车具有节能环保、经济、NVH品质高、结构简单、动力性强等优势，受到科研机构与企业的广泛关注。

目前驾驶员在行驶过弯时，往往进行的操作为收油门后再踩制动，使车辆能够在安全、舒适的情况下过弯，但是如果遇到弯道过多的工况时，频繁进行这样的操作很容易造成驾驶员的疲劳，产生安全风险；另外，当驾驶员驾车在颠簸路面上行驶时，由于路面情况较差，需要驾驶员不断的对方向进行微调，这同样会造成驾驶员的疲劳，产生安全风险。

发明内容

本发明的目的是提供一种纯电动车辆过弯转向的控制方法，以在驾驶员过弯时保持加速踏板踩下的开度不变的情况下平稳、安全的通过弯道。

本发明所述的纯电动车辆过弯转向的控制方法，包括：

整车控制器(即VCU)确定车辆是否满足过弯转向功能激活条件；

当车辆满足过弯转向功能激活条件时，整车控制器确定扭矩调节量δ₀，并根据扭矩调节量δ₀和预设的第一扭矩调节梯度G_add控制驱动电机对驾驶员需求扭矩进行调节；

在车辆过弯转向功能激活后车辆运行过程中，整车控制器确定车辆是否满足过弯转向功能退出条件；

当车辆满足过弯转向功能退出条件时，整车控制器根据当前的实际扭矩和预设的第二扭矩调节梯度G_min控制驱动电机恢复驾驶员需求扭矩。

优选的，所述整车控制器根据驾驶员需求扭矩N2、车速V、方向盘转角S、方向盘转向角速度W、横向加速度G_y、横摆角速度ω、车辆偏移率η、预设的最小调节量δ_min和预设的最大调节量δ_max，确定扭矩调节量δ₀；其具体确定方式为：

利用公式：δ1＝N2*(aV+b)，计算第一调节量δ1，其中，a、b表示调节系数，a、b均由实车标定得到；

利用公式：δ2＝N2*(cS²+dS-e)，计算第二调节量δ2，其中，c、d、e表示调节系数，c、d、e均由实车标定得到；

利用公式：计算第三调节量δ3，其中，f、g表示调节系数，f、g均由实车标定得到；

利用公式：δ4＝N2*(hG_y²-jG_y+k)，计算第四调节量δ4，其中，h、j、k表示调节系数，h、j、k均由实车标定得到；

利用公式：计算第五调节量δ5，其中，m、n、p表示调节系数，m、n、p均由实车标定得到；

利用公式：计算第六调节量δ6，其中，x、y表示调节系数，x、y均由实车标定得到；