[发明专利]一种基于模糊理论的双起重机系统静力学不确定性分析方法

权利要求书

1.一种基于模糊理论的双起重机系统静力学不确定性分析方法，其特征在于，按如下步骤进行：

步骤一：建立双起重机系统的静力学响应方程；

步骤二：建立双起重机系统的模糊参数模型；

步骤三：结合步骤一的静力学响应方程和步骤二的模糊参数模型，建立带有模糊参数模型的双起重机系统模糊静力学响应等效方程、模糊运动学雅克比矩阵、模糊第一虚功向量、模糊第二虚功向量；

步骤四：构建多模糊变量模型；

步骤五：建立带有相应截断向量的双起重机系统区间静力学响应等效方程、区间运动学雅克比矩阵、区间第一虚功向量、区间第二虚功向量；

步骤六：将在步骤五中获得参数进行转换处理，得到近似展开表达式；

步骤七：将近似展开表达式代入带有相应截断向量的双起重机系统区间静力学响应等效方程，得到驱动力矩区间向量的中点值和区间半径；

步骤八：由区间驱动力矩向量的中点和区间半径，转换获得区间驱动力矩向量的上下界；

步骤九：由区间驱动力矩向量的上下界，转换得到带有相应截断向量的模糊驱动力矩向量，该驱动力矩向量即为双起重机系统的静力学不确定性分析结论。

2.根据权利要求1所述的一种基于模糊理论的双起重机系统静力学不确定性分析方法，其特征在于，在步骤一中，双起重机系统静力学响应方程是根据双起重机系统的几何模型，并结合虚功原理而建立的。

3.根据权利要求1所述的一种基于模糊理论的双起重机系统静力学不确定性分析方法，其特征在于，步骤二所述的模糊参数模型，是基于双起重机系统的不确定参数而建立的。

4.根据权利要求1所述的一种基于模糊理论的双起重机系统静力学不确定性分析方法，其特征在于，在步骤四中，多模糊变量模型，是根据α截断策略，将由步骤二获得的模糊参数模型进行转化，而获得的带有相应截断域的区间变量；

在步骤五中所获得的双起重机系统区间静力学响应等效方程、区间运动学雅克比矩阵、区间第一虚功向量、区间第二虚功向量，均是基于多模糊变量模型、带有模糊参数模型的双起重机系统模糊静力学响应等效方程、模糊运动学雅克比矩阵、模糊第一虚功向量、模糊第二虚功向量。

5.根据权利要求1所述的一种基于模糊理论的双起重机系统静力学不确定性分析方法，其特征在于，步骤六所述的近似展开表达式，是对步骤五中的区间运动学雅克比矩阵、区间第一虚功向量、区间第二虚功向量进行近似展开而得到的。

6.根据权利要求1所述的一种基于模糊理论的双起重机系统静力学不确定性分析方法，其特征在于，在获取驱动力矩区间向量的中点值和区间半径的过程中，采用区间算法。