[发明专利]编队无人机离群报警方法及系统

权利要求书

1.编队无人机离群报警方法，其特征在于，包括步骤：

S1、警示主控端接收无人机主控端发来的无人机状态指示信号，根据所述无人机状态指示信号判断无人机状态是否为异常状态，若为所述异常状态，则转至步骤S3；

S2、所述警示主控端判断是否接收到地面控制端发来的寻机指令信号，若接收到所述寻机指令信号，则转至步骤S3；

S3、所述警示主控端在所述无人机状态为所述异常状态且同时接收到所述寻机指令信号时，触发报警。

2.根据权利要求1所述的编队无人机离群报警方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

所述警示主控端若在预设的计时时间内未接收到所述无人机主控端的任何信号，则所述警示主控端判断无人机为所述异常状态。

3.根据权利要求2所述的编队无人机离群报警方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：

所述无人机主控端判断无人机的加速度是否大于或等于0.7g，若大于或等于0.7g，则所述无人机状态指示信号为异常信号；

所述无人机主控端判断无人机此刻的航向角数值相比于上一刻航向角数值的误差大小是否达到上一刻航向角数值的百分之十，若误差达到百分之十，则所述无人机状态指示信号为所述异常信号；

所述无人机主控端判断无人机当前的定位值是否超出预设的安全飞行范围，若超出所述安全飞行范围，则所述无人机状态指示信号为所述异常信号；

所述无人机主控端判断无人机的信号输入是否异常，若信号输入异常，则所述无人机状态指示信号为所述异常信号。

4.根据权利要求1所述的编队无人机离群报警方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：

所述警示主控端通过第一射频模块与所述地面控制端的第二射频模块进行对频；

所述警示主控端判断所述第一射频模块是否与所述第二射频模块对频成功且是否接收到所述寻机指令信号，若对频成功且接收到所述寻机指令信号，则所述警示主控端配置所述第一射频模块上来自所述第二射频模块的指令数据信息并转至所述步骤S3。

5.根据权利要求1所述的编队无人机离群报警方法，其特征在于，所述步骤S3中所述“触发报警”具体为：

所述警示主控端控制蜂鸣器以持续的长鸣或间歇的短鸣或长鸣与短鸣结合的方式发出声音；

所述警示主控端控制LED以常亮、闪烁或者常亮与闪烁结合的方式给出提示。

6.根据权利要求5所述的编队无人机离群报警方法，其特征在于：所述步骤S1还包括：

若判断结果为否时，则经过5-30s再次进行判断无人机状态；

所述步骤S2还包括：

若判断结果为否时，则经过5-30s再次进行判断是否接收到地面控制端发来的所述寻机指令信号。

7.编队无人机离群报警系统，包括警示主控端，所述警示主控端包括第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的第一计算机程序，其特征在于，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现以下步骤：

S1、接收无人机主控端发来的无人机状态指示信号，根据所述无人机状态指示信号判断无人机状态是否为异常状态，若为所述异常状态，则转至步骤S3；

S2、判断是否接收到地面控制端发来的寻机指令信号，若接收到所述寻机指令信号，则转至步骤S3；

S3、在所述无人机状态为所述异常状态且同时接收到所述寻机指令信号时，触发报警。