[发明专利]一种机器人移动路径覆盖率测量方法及系统

权利要求书

1.一种机器人移动路径覆盖率测量方法，其特征在于，包括在仿真环境中搭建机器人模型和场景模型，将机器人移动控制算法与仿真环境中的机器人模型对接，使得机器人模型完全按照真实机器人的控制算法在仿真环境的场景模型中运动，机器人运动的同时，在仿真环境地面上绘制出其运动轨迹，等待仿真机器人模型运动达到一定时间后，测量出机器人模型移动轨迹覆盖面积，并与场景模型实际总可移动面积进行对比即可获得机器人模型移动路径覆盖率。

2.如权利要求1所述的一种机器人移动路径覆盖率测量方法，其特征在于：所述机器人模型运动轨迹宽度与机器人模型的宽度相等。

3.如权利要求1所述的一种机器人移动路径覆盖率测量方法，其特征在于：所述测量和统计覆盖率的具体方法包括截取场景顶视图，统计全图像素点颜色，将所有可移动面积的颜色单独区分并统计总可移动面积像素数量，将机器人模型移动轨迹颜色单独区分并统计总轨迹像素数量，之后用总轨迹像素数量除以总可移动面积像素数量即得机器人模型移动路径覆盖率。

4.如权利要求1所述的一种机器人移动路径覆盖率测量方法，其特征在于：所述机器人移动控制算法与仿真环境中的机器人模型对接的具体方法为，仿真机器人通过传感器模块获取仿真环境的信息，再将该信息通过数据接口转换为机器人移动控制算法可识别的格式并输入给机器人移动控制算法，机器人移动控制算法经过计算后，再通过数据接口把机器人控制指令发送给机器人移动控制模块，机器人移动控制模块再按照收到的指令控制机器人模型的运动速度和转向角度，从而实现控制机器人模型在仿真环境中运动。

5.一种机器人移动路径覆盖率测量系统，其特征在于：应用如权利要求1至4任意一项所述的机器人移动路径覆盖率测量方法，包括搭建在仿真环境中的场景模型和机器人模型，以及

仿真机器人模型加载模块，用于在仿真环境中加载被测的机器人模型；

控制算法对接模块，与搭载运行真实机器人移动控制算法的机器人移动控制模块进行对接，对接成功后，机器人模型由机器人移动控制模块控制在场景模型中运行，同时调用机器人路径轨迹绘制模块；

机器人路径轨迹绘制模块，在仿真环境的地面上进行机器人模型实时路径轨迹的绘制；

覆盖率统计模块，进行机器人模型路径覆盖率的测量统计。

6.如权利要求1所述的一种机器人移动路径覆盖率测量方法，其特征在于：所述机器人模型上设有传感器模块，用于获取仿真环境的信息并传输给机器人运动控制模块。