[发明专利]提供三维成像的图像数据中的强度峰值位置的方法和设备

权利要求书

1.一种用于作为在三维成像系统(100)中进行的光三角测量的一部分，响应于光在物体上被反射之后由图像传感器(131)感测的光，提供由所述图像传感器(131)产生的图像数据中的强度峰值(305,405,505,605)的位置的一个或多个设备(100,130,131,200,201,1200)，其中所述一个或多个设备(100,130,131,200,201,1200)被配置成：

获得图像数据(1101)；

确定强度峰值与第一峰值特征和另外的第二峰值特征中的哪一个相关联(1102)；和

如果强度峰值与第一峰值特征相关联，那么按照作用于图像数据的第一计算算法提供所述位置，而如果强度峰值与第二峰值特征相关联，那么按照作用于图像数据的不同的第二计算算法提供所述位置(1103),

其中第一计算算法涉及确定强度峰值(305,405,505,605)的中心位置，并且第二计算算法涉及确定强度峰值(305,405,505,605)的边缘的位置。

2.按照权利要求1所述的一个或多个设备，其中第一计算算法涉及确定与强度峰值(305,405,505,605)相关联的最高强度的位置。

3.按照权利要求1所述的一个或多个设备，其中第二计算算法涉及基于强度峰值(305,405,505,605)的强度值增加到预先定义的边缘阈值以上的地方来确定所述位置。

4.按照权利要求1-3任意之一所述的一个或多个设备，其中关于强度峰值(305,405,505,605)与所述第一峰值特征和所述第二峰值特征中的哪一个相关联的所述确定基于强度峰值(305,405,505,605)的形状和/或高度的指示。

5.按照权利要求4所述的一个或多个设备，其中形状的所述指示从关于强度峰值(305,405,505,605)的散射测量结果获得，和/或从关于强度峰值的宽度的信息获得，和/或从关于强度峰值(305,405,505,605)的高度-宽度关系的信息获得。

6.按照权利要求1-3任意之一所述的一个或多个设备，其中响应于指示强度峰值的高度高于预先定义的第一高度阈值，和/或指示强度峰值(305,405,505,605)的宽度低于预先定义的第一宽度阈值，和/或指示高度-宽度比大于预先定义的第一高度-宽度阈值，确定强度峰值(305,405,505,605)与第一峰值特征相关联，和/或

其中响应于指示强度峰值(305,405,505,605)的高度低于预先定义的第二高度阈值，和/或指示强度峰值(305,405,505,605)的宽度高于预先定义的第二宽度阈值，和/或指示强度峰值(305,405,505,605)的高度-宽度比低于预先定义的第二高度-宽度阈值，确定强度峰值(305,405,505,605)与第二峰值特征相关联。

7.按照权利要求1-3任意之一所述的一个或多个设备，其中响应于强度峰值源于物体的不透明部分上的反射的指示，确定强度峰值与第一峰值特征相关联，和/或

其中响应于强度峰值源于物体的半透明和/或透明部分内的反射的指示，确定强度峰值与第二峰值特征相关联。

8.按照权利要求7所述的一个或多个设备，其中物体的半透明和/或透明部分对应于胶或玻璃的一部分。

9.按照权利要求1-3任意之一所述的一个或多个设备，其中所述图像数据包括分别源于第一曝光时间和另一个第二曝光时间的每像素两个强度值，其中源于第一曝光时间的强度值用于按照第一计算算法提供所述位置，而源于第二曝光时间的强度值用于按照第二计算算法提供所述位置。

10.按照权利要求9所述的一个或多个设备，其中第二曝光时间长于第一曝光时间。