[发明专利]一种履带式修剪机器人

说明书

本发明公开了一种履带式修剪机器人，该修剪机器人设有主臂架和副臂架两套伸缩式变幅臂架，大大提升了修剪机器人的作业半径，以增强作业能力；同时，该修剪机器人还配置有四组折叠式液压支腿，各组折叠式液压支腿均能快速进行收放，以进一步提升臂架变幅的稳定性，使得由主臂架和副臂架等组成的臂架系统，能够达到更大的工作半径的姿态要求；另外，本发明通过伸缩式变幅结构的副臂架，能够实现修剪机构的修剪角度的快速微调，大大提升了修剪作业的效率，同时保证了修剪效果。本发明机器人能够很好的满足具有弧面造型的立体化大型植物集群中不同造型、不同空间层次的绿化植被的精准、高效地修剪要求。

技术领域

本发明属于绿化植被修剪技术领域，尤其涉及一种履带式修剪机器人。

背景技术

随着城市环境绿化建设的不断发展，各种具有弧面造型的立体化大型植物集群得到广泛应用。如何对不同造型、不同空间层次的绿化植被进行精准、高效地修剪，成为每个城市可持续发展所面临的首要问题。目前，国内外的修剪机械，其结构功能较为单一、修剪范围较小，且存在较大的修剪盲区，因此，将这些修剪机械应用于具有弧面造型的立体化大型植物集群的修剪时，很难满足修剪范围的要求，而且还存在修剪效果差、修剪效率低等缺点。因此，提出一种修剪机器人，以适应具有弧面造型的立体化大型植物集群的修剪要求尤为必要。

发明内容

本发明的目的在于提出一种履带式修剪机器人，以满足具有弧面造型的立体化大型植物集群的绿化植被的修剪要求，其具有修剪范围广、修剪效率高等优点。

本发明为了实现上述目的，采用如下技术方案：

一种履带式修剪机器人，包括：

履带式载运底盘、主臂架、副臂架、修剪机构以及折叠式液压支腿；

主臂架采用长度可伸缩式结构，即包括第一级主臂、第二级主臂以及第三级主臂；其中，第一级主臂、第二级主臂以及第三级主臂依次嵌套布置；

在主臂架内设有用于驱动第二级主臂和第三级主臂伸出与缩回的第一伸缩机构；

在履带式载运底盘的上方设有主臂回转底座；

在主臂回转底座上设有主臂铰接孔，第一级主臂的底部铰接于主臂回转底座上；

在主臂回转底座与第一级主臂之间设有主臂变幅液压缸；

其中，主臂变幅液压缸的一端铰接在主臂回转底座上，另一端铰接在第一级主臂上；

在履带式载运底盘的上部中间处设有主臂回转轴承；

主臂回转底座与履带式载运底盘的上部通过主臂回转轴承连接；

副臂架采用长度可伸缩式结构，即包括第一级副臂以及第二级副臂；其中，第一级副臂与第二级副臂依次嵌套布置；

在副臂架内设有用于驱动第二级副臂伸出和缩回的第二伸缩机构；

在第三级主臂的顶部设有副臂铰接孔，第一级副臂的开口端铰接于第三级主臂上；

在第三级主臂的顶部与第一级副臂之间设有副臂变幅液压缸；

其中，副臂变幅液压缸的一端铰接在第三级主臂上，另一端铰接在第一级副臂中间位置；

第二级副臂的伸出端部设有法兰盘；

修剪机构包括旋转驱动座、修剪刀具以及用于驱动修剪刀具的液压驱动马达；

旋转驱动座的一端设有法兰盘，并通过螺栓与第二级副臂的伸出端部连接；

旋转驱动座的另一端垂直连接在修剪刀具的安装端部，且被配置为用于带动修剪刀具在垂直于该旋转驱动座的平面内旋转；