[发明专利]一种型钢预弯智能控制方法和应用其的型钢冷床

权利要求书

1.一种型钢预弯智能控制方法，其特征在于，所述型钢预弯智能控制方法的步骤包括：

步骤一，采集冷床本体入口辊道上型钢的初始形状和初始温度值，建立型钢预弯初始模型，结合型钢的长度尺寸、钢种以及自然冷却温度，通过所述型钢预弯初始模型计算出型钢的自由弯曲曲线，并根据所述自由弯曲曲线计算出型钢的预弯曲线参数；

步骤二，控制上料预弯小车对型钢进行取料，并根据所述预弯曲线参数控制上料预弯小车移动至预弯终点位，以完成对型钢的预弯；

步骤三，完成预弯的型钢放置冷床本体上进行自然冷却，并实时采集型钢的实际弯曲曲线的数据信息，判断所述实际弯曲曲线与预设曲线的匹配度，若不匹配，采集型钢的位置数据，以得到所述实际弯曲曲线的修正数据信息，并根据所述修正数据信息对所述预弯曲线参数进行实时修正；进一步地，通过设置在冷床本体上方且靠近冷床本体出口的位置的三维扫描仪对型钢的实际弯曲形状进行扫描，以得到所述实际弯曲曲线，若所述实际弯曲曲线与预设曲线不匹配时，通过设置在下料小车上的激光测距仪测量型钢在冷床本体上的位置，并生成所述修正数据信息，并输送至所述型钢预弯初始模型，以对所述预弯曲线参数进行修正；

步骤四，控制下料小车对型钢进行取料至输出辊道。

2.根据权利要求1所述的型钢预弯智能控制方法，其特征在于，所述步骤一进一步包括：通过设置在冷床本体入口的上方位置的三维扫描仪和测温仪，以对型钢的初始形状进行扫描，对型钢的初始温度进行采集，从而得到所述初始形状和所述初始温度值。

3.根据权利要求1所述的型钢预弯智能控制方法，其特征在于，所述步骤二进一步包括：

通过设置在上料预弯小车上的激光测距仪检测型钢在入口辊道上的位置；

通过设置在上料预弯小车上的距离控制编码器结合激光测距仪的测量数据，控制上料预弯小车横移至取钢的起始位置进行取料；

上料预弯小车上的距离控制编码器再根据所述预弯曲线参数控制所述上料预弯小车横移至预弯终点位，以完成对型钢的预弯。

4.根据权利要求1所述的型钢预弯智能控制方法，其特征在于，所述步骤三还进一步包括：通过设置在冷床本体上方且靠近冷床本体出口的测温仪对型钢的终冷温度进行采集，若终冷温度满足型钢的下料温度要求时，实施步骤四；若不满足，开启预设在冷床本体中部区域的强制冷却装置，以修正型钢的下料温度。

5.根据权利要求1所述的型钢预弯智能控制方法，其特征在于，所述步骤四进一步包括：通过设置在下料小车上的距离控制编码器结合下料小车上的激光测距仪的测量数据，控制下料小车移至取钢的起始位置进行取料。

6.一种型钢冷床，应用根据权利要求1至5中任一项所述的型钢预弯智能控制方法，其特征在于，包括：

冷床本体，所述冷床本体的用于与输入辊道相连的上料端并列设置有多个上料预弯小车，所述冷床本体的用于与输出辊道相连的下料端并列设置有多个下料小车；

设置在所述上料端的上方位置的第一图像采集装置和第一温度采集装置，所述第一图像采集装置用于采集所述上料端的型钢的初始形状，所述第一温度采集装置用于采集所述上料端的型钢的初始温度值；

与各所述上料预弯小车电连接的预弯控制系统，所述预弯控制系统用于根据所述初始形状和所述初始温度值建立型钢预弯初始模型，并通过所述型钢预弯初始模型计算出型钢的自由弯曲曲线，并根据所述自由弯曲曲线计算出型钢的预弯曲线参数；

与所述预弯控制系统电连接的数据修正系统，所述数据修正系统用于实时采集型钢的实际弯曲曲线的数据信息，以得到修正数据信息，并根据所述修正数据信息对所述预弯曲线参数进行修正。

7.根据权利要求6所述的型钢冷床，其特征在于，所述上料预弯小车和所述下料小车均包括：小车本体；设置在所述小车本体上的带有距离控制编码器的横移装置；设置在所述小车本体上的激光测距仪；其中，所述距离控制编码器和所述激光测距仪均与所述预弯控制系统电连接，所述距离控制编码器用于控制所述小车本体通过所述横移装置移动的距离，所述激光测距仪用于测量型钢在所述冷床本体上的位置数据。