[发明专利]自动变径式管道清扫机器人

说明书

本发明涉及管道清扫机器人的技术领域，公开了一种自动变径式管道清扫机器人，包括行走驱动装置、弹性行走机构和伸缩清扫机构，所述行走驱动装置包括驱动本体、两条与所述驱动本体连接且相对设置的旋转轴；所述驱动轴本体驱动两条所述旋转轴同步旋转；两个弹性行走机构分别与两条所述旋转轴连接且可受力收合或自动弹性张开；至少一个伸缩清扫机构设于所述旋转轴上且可收缩或伸长移动；两个所述弹性行走机构、至少一个所述伸缩清扫机构均随所述旋转轴同步旋转。本发明提供的自动变径式管道清扫机器人能够应用在不同管道内径的管道中、管道内行走稳定、清扫效率高效的自动变径式管道清扫机器人。

技术领域

本发明涉及管道清扫机器人的技术领域，特别是涉及一种自动变径式管道清扫机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。但是现有的管道机器人只能应用于单一内径的管道中，无法应用在其他管道内径不一样的圆形管道中。在面对复杂的组合管道时，现有的管道机器人只能清扫对应内径的管道，无法完成管道清洗的工作，需要人工或机器人拆卸管道并找对应内径的管道机器人才可以完成管道清洗工作，操作工序复杂，工作效率低下，清洗成本高。

发明内容

本发明的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种能够应用在不同管道内径的管道中、管道内行走稳定、清扫效率高效的自动变径式管道清扫机器人。

为了达到上述目的，本发明采用以下方案：

自动变径式管道清扫机器人，包括行走驱动装置，所述行走驱动装置包括驱动本体、两条与所述驱动本体连接且相对设置的旋转轴；所述驱动轴本体驱动两条所述旋转轴同步旋转；所述自动变径式管道清扫机器人还包括：

两个弹性行走机构，其分别与两条所述旋转轴连接且可受力收合或自动弹性张开；

至少一个伸缩清扫机构，其设于所述旋转轴上且可收缩或伸长移动；

两个所述弹性行走机构、至少一个所述伸缩清扫机构均随所述旋转轴同步旋转。

进一步地，所述伸缩清扫机构具有2个；一个所述伸缩清扫机构位于所述驱动本体与其中一个所述弹性行走机构之间；另一个所述伸缩清扫机构位于所述驱动本体与另一个所述弹性行走机构之间。

进一步地，所述弹性行走机构包括：

伸缩支撑架，其套设于所述旋转轴上且可沿所述旋转轴上滑动；

第一弹性件，其一端设于所述旋转轴上，另一端与所述伸缩支撑架连接；

多条支撑摇杆，其一端分别与所述旋转轴相铰接；

行走轮，其设置于对应的所述支撑摇杆的另一端上；

桥连杆，其一端与对应的所述支撑摇杆相铰接；另一端与所述伸缩支撑架相铰接；

所述伸缩支撑架受力沿所述旋转轴上滑动压缩第一弹性件；多条所述支撑摇杆收缩；在松开受力后，多条所述支撑摇杆自动弹性张开。

进一步地，所述支撑摇杆具有3条；3个所述行走轮分别设置于对应的3条所述支撑摇杆的另一端上；3条桥连杆的一端分别与所述伸缩支撑架相铰接；另一端分别与3条所述支撑摇杆相铰接。

进一步地，所述伸缩支撑架包括轴滑座、支架杆和连接支架；所述轴滑座套设于所述旋转轴上且与所述第一弹性件的一端连接；所述支架杆的一端设于所述轴滑座上，另一端倾斜延伸设置且与所述连接支架连接；多条所述桥连杆的一端均匀分布于所述连接支架上；所述行走轮包括轮毂和轮胎；所述轮毂设于所述支撑摇杆的另一端上；所述轮胎相配合设于所述轮毂上；所述轮胎的表面上设有防滑凸起。

进一步地，所述伸缩清扫机构包括：