[发明专利]一种基于5G通信的管道检测系统及其远程控制方法

权利要求书

1.一种基于5G通信的管道检测系统，用于检测管道网络系统中任一条管道的内部缺陷，其特征在于，包括：

多台管道检测机器人，每台管道检测机器人布置于相应一条待检测管道内并且每台管道检测机器人中均设有特征采集模块及5G传输模块；

多个5G微基站，其布置于管道网络系统的周边，用于增强管道网络系统范围内的5G信号覆盖范围和强度；以及

云服务平台，其包括云接收模块、云计算模块，所述云接收模块通过所述5G微基站与任意一台管道检测机器人上的5G传输模块建立通讯连接；

其中，所述云接收模块用于接收每台管道检测机器人上的特征采集模块所采集的管道内部特征数据后，所述云计算模块调用相应5G微基站的坐标信息，并根据该管道检测机器人与该5G微基站之间的相对坐标信息计算出该管道检测机器人的绝对坐标信息，所述云计算模块根据该管道检测机器人的绝对坐标信息来适配相应坐标的待检测管道，所述云计算模块将该管道内部特征数据与该管道内部初始特征数据进行比对计算，以判断该待检测管道是否存在内部缺陷。

2.如权利要求1所述的基于5G通信的管道检测系统，其特征在于，定义除当前管道检测机器人的其余管道检测机器人为管道复检机器人，所述云服务平台还包括云控制模块，若所述云计算模块的比对计算结果为该管道存在内部缺陷，则所述云控制模块向该管道检测机器人附近的至少一台管道复检机器人发送复检信号，所述管道复检机器人接收到该复检信号后向该管道的缺陷位置移动。

3.如权利要求1所述的基于5G通信的管道检测系统，其特征在于，每台管道检测机器人的所述特征采集模块包括：

图像采集单元，其用于采集管道内的图像信息；

AD转换单元，其用于将图像采集单元采集的模拟量信号转化为数字量信号；

放大单元，其用于将数字量信号进行放大；

滤波单元，其用于将放大后的数字量信号进行滤波处理；以及

定位单元，其用于记录当前管道检测机器人在管道内的运动距离并实时定位与相应5G微基站之间的所述相对坐标信息。

4.如权利要求3所述的基于5G通信的管道检测系统，其特征在于，每台所述管道检测机器人还包括：

微云台，其用于稳定安装所述图像采集单元；以及

气囊，其成对地设于管道检测机器人的相对外侧，当所述管道检测机器人处于管道内的期望检测位置时，气囊充气膨胀，使得所述管道检测机器人人被其两侧的气囊稳固地夹设于管道内。

5.如权利要求1～4任一项所述的基于5G通信的管道检测系统，其特征在于，所述云服务平台还包括智能显示终端，其用于显示任意一台管道检测机器人的运动状态、任意一台管道检测机器人所采集的管道内部特征数据及所述管道网络系统的整体缺陷信息。

6.一种如权利要求1～4任一项所述的基于5G通信的管道检测系统的远程控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，任意一台管道检测机器人上的所述特征采集模块采集相应管道内的内部特征数据后，将该内部特征数据依次通过的5G传输模块及相应的5G微基站传输给所述云服务平台的云接收模块；

步骤S2，所述云接收模块接收到相应的管道内部特征数据后，所述云计算模块调用相应5G微基站的坐标信息，并根据该管道检测机器人与该5G微基站之间的相对坐标信息计算出该管道检测机器人的绝对坐标信息；

步骤S3，所述云计算模块根据该管道检测机器人的绝对坐标信息来适配相应坐标的待检测管道；

步骤S4，所述云计算模块将该管道内部特征数据与该管道内部初始特征数据进行比对计算，以判断该待检测管道是否存在内部缺陷。