[发明专利]一种基于货车的倒车保护方法

说明书

本发明涉及一种基于货车的倒车保护方法，该方法描述了当车辆处于倒车过程中，出现障碍物时，根据四个超声波雷达来实时探测的障碍物与车尾的距离，主动控制车辆的制动力，从而防止倒车过程中发生碰撞，避免发生安全事故。

技术领域

本发明涉及货车驾驶技术领域，尤其是涉及一种基于货车的倒车保护方法及其装置。

背景技术

货车驾驶过程中不可避免会遇到倒车的状况。一般情况下，在倒车时驾驶员坐在车内根本无法看到车后方的空间场景，包括后方的路况及后方的行人安全。通常在倒车时会发生碰撞到固体或流体(固体：墙壁、物品、树木等；流体：人、车、动物等移动物体。)，无法准确判断出外界路面空间的实际情况，撞人或撞物的案例常有发生，存在很大的安全隐患。此类情况都涉及到驾车人的人身、财产两大安全问题，也涉及到周围行人人身、财产安全和公共设施的安全。长期以来都未能有效解决这类的安全隐患。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够在倒车过程中防止发生碰撞，避免发生安全事故的基于货车的倒车保护方法及其装置。

本发明所采用的技术方案是，一种基于货车的倒车保护方法，该方法包括下列步骤：

(1)、倒车系统首先检测货车的档位是否挂在倒车档，如果挂在倒车档，就进入步骤(2)，如果没有挂在倒车档，就检测档位是否挂在前进挡，如果挂在前进挡，那么就判断车辆是否处于可驱使的状态，如果是，就将货车的电机的模式设为驱动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝Q*Tmax，其中Q为油门踏板开度，Tmax为电机允许输出的最大扭矩；

(2)、货车的档位挂在倒车档，倒车系统检测此时的货车是否处于可驱使的状态，如果处于可驱使状态，那么就对货车的车速V限定在10km/h以内，然后再判断货车当前是否处于停止状态，如果是，进入步骤(3)，如果否，进入步骤(4)；

(3)、货车当前处于停止状态，测定车尾与障碍物之间的距离L，如果车尾与障碍物之间的距离L≤1.5m，那么就货车的电机的模式设为待机模式，且电机的输出扭矩N设为0；如果车尾与障碍物之间的距离L＞1.5m，那么就将货车的电机的模式设为驱动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝Q*Tmax，其中Q为油门踏板开度，Tmax为电机允许输出的最大扭矩；

(4)、货车当前没有处于停止状态，检测货车的行驶速度V是否满足V＜5km/h，如果V＜5km/h，进入步骤(5)，如果V≥5km/h，进入步骤(6)；

(5)、货车当前的车速V＜5km/h，那么判断此时车尾与障碍物之间的距离L是否满足L≤2m，如果L≤2m，那么就将货车的电机的模式设为制动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝mV²*R/L/ig，其中m为整车总质量，V为当前车速，R为驱动轮胎半径，L为探测到的车尾与障碍物之间的距离，ig为后桥速比，如果计算出的输出扭矩N大于电机允许输出的最大扭矩Tmax，那么就将电机的输出扭矩N设为N＝Tmax；如果L＞2m，那么就将货车的电机的模式设为驱动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝Q*Tmax，其中Q为油门踏板开度，Tmax为电机允许输出的最大扭矩；

(6)、货车当前的车速V≥5km/h，判断此时车尾与障碍物之间的距离L是否满足L≤5m，如果满足，就将货车的电机的模式设为制动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝mV²*R/L/ig，如果计算出的输出扭矩大于电机允许的输出最大扭矩Tmax，那么就将电机的输出扭矩N设为N＝Tmax；如果不满足，那么将货车的电机的模式设为驱动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝Q*Tmax，其中Q为油门踏板开度，Tmax为电机允许输出的最大扭矩；如果L＞5m，那么就将货车的电机的模式设为驱动模式，且电机的输出扭矩N设为：N＝Q*Tmax，其中Q为油门踏板开度，Tmax为电机允许输出的最大扭矩。