[发明专利]基于温度和压力监测的无人机喷雾控制方法

权利要求书

1.一种基于温度和压力监测的无人机喷雾控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：1)在无人机喷雾系统上电完成后首先进行初始化，初始化完成后定期开启采集温度值和压力值；2)当检测的温度值低于温度下限值t1时，控制器控制温控开关导通从而开始加热，当检测的检测值高于温度上限值t2时，控制器断开温控开关以停止加热；当检测的温度值位于区间[t1,t2]时，控制器维持温度恒定；3)当检测的压力值低于压力下限值p1时，控制器启动电机工作，并通过第一控制值控制变频器逐渐增加压力；当检测的压力值高于上限值p2时，通过控制变频器以逐渐减小压力；当检测的压力值位于区间[p1,p2]时，控制器维持压力恒定；其中，t1t2，p1p2；且系统采用外接变频器控制电机进而控制管道压力的方式；

所述方法还包括设备状态检测步骤，所述步骤于喷雾结束后、接收到停机信号时被触发，具体执行如下操作：1)控制器首先输出控制信号维持当前温度并停止压力控制，同时检查当前时刻的压力值PD1；2)经过一预定时间TD后再次检测压力值PD2，判断停机后恒温环境下的压力变化率(PD1-PD2)/TD，对其进行记录存储；3)停止加热，并分析当前变化率与历史变化率之间的偏差，当偏差较大时确认组件存在异常，通过报警输出电路进行告警。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述压力的控制包括：控制器的压力开关量输出端子连接交流接触器的线圈控制侧，用于控制交流接触器开关的通断，控制器的压力模拟量输出端子连接变频器的控制输入端，用于控制变频器的输出，从而调整电机的转速。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一控制值根据升压情况采用模糊控制算法进行控制。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述模糊控制算法如下：增加压力的速率根据前后两次采集的压力差值及建立的模糊表控制，模糊表存有多个压力差值区间以及与各区间一一对应的升压速率，当在定长的时间段内，检测到前后两次采集到的压力值后，判断此二者的压力差值在模糊表中的哪个区间，对应给出相应的控制输出。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当连续预定次数检测到温度均高于温度上限时或连续预定次数检测到压力均高于压力上限时，通过报警输出电路进行异常报警。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括按键检测步骤，用于判断是否有按键事件以实行干预控制。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述干预控制包括强制关机、上限值设定、下限值设定、告警设定。

8.如权利要求1-7任一项所述的控制方法，其特征在于，所述分析包括：将之前排除掉异常变化率后的历史变化率输入一神经网络模型训练以得到神经网络输出f(t)，f(t)为与时间t对应的正常变化率；同时系统对设备目前总工作时长进行累计得到tz，并根据一设备老化曲线确定与当前设备总工作时长对应的老化系数γz，将f(tz)*γz作为异常判断参考值T，若当前变化率超出[0.8T,1.2T]的区间，则认为设备发生异常需要维护。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述报警输出电路包括蜂鸣器，在异常时进行蜂鸣警报；所述报警输出电路还包括一通信电路，在异常时通过无线网络远程告警，使得维护人员第一时间收到故障提示并及时进行处理。