[发明专利]一种运动状态识别方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种运动状态识别方法，其特征在于，所述识别方法包括：

获取被检测对象以不同行走速率在不同地面环境下行走的肌电数据；

根据所述肌电数据得到所述被检测对象在每个行走周期内的肌电特征；

对所述肌电特征进行聚类，得到多组运动状态特征组；

根据所述被检测对象行走时的地面环境和行走速率，对每组所述运动状态特征组添加运动状态识别结果。

2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述获取所述肌电数据在每个行走周期内的肌电特征，包括：

获取所述被检测对象的步态周期，将所述步态周期作为行走周期；

获取每个行走周期内的肌电数据的均方根值和肌电能量，作为所述肌电特征。

3.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，获取所述肌电数据的均方根值，包括：

通过如下公式计算所述均方根值：

其中，RMS为所述均方根值，n为行走周期内的肌电数据的数据采集时间点个数，x_i为行走周期内第i个数据采集时间点采集的肌电数据的值。

4.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，获取所述肌电数据的肌电能量，包括：

根据所述肌电数据的幅值和肌电数据幅值的导数，建立二维坐标系；

根据行走周期内每个数据采集时间点采集的肌电数据的幅值和肌电数据幅值的导数，在所述二维坐标系中标记对应的数据点；

根据所述数据点，在所述二维坐标系中确定有效区域，其中，有效区域中包含的数据点的数量大于预设数量；

获取所述有效区域的面积作为所述肌电数据的肌电能量。

5.根据权利要求4所述的识别方法，其特征在于，所述根据所述数据点，在所述二维坐标系中确定有效区域，包括：

在所述二维坐标系中获取包含所有所述数据点的待选区域；

根据所述数据点的数量，将所述待选区域划分为至少两个预设形状的次级待选区域；

从所述次级待选区域中确定所述有效区域，其中，所述有效区域中包含的数据点的数量大于预设数量。

6.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述对所述肌电特征进行聚类，得到多组运动状态特征组，包括：

通过k均值聚类算法对所述肌电特征进行聚类，得到多组所述运动状态特征组。

7.根据权利要求1～6中任一所述的识别方法，其特征在于，所述识别方法还包括：

获取待识别对象的待识别肌电数据；

根据所述待识别肌电数据得到待识别对象的待识别肌电特征；

确定与所述待识别肌电特征相匹配的所述运动状态特征组，作为识别结果；

根据所述识别结果对应的运动状态识别结果，按运动状态识别结果对应的运动控制策略控制运动辅助装置进行运动。

8.一种运动状态识别装置，其特征在于，所述识别装置包括：

获取单元，用于获取被检测对象以不同行走速率在不同地面环境下行走的肌电数据；

第一处理单元，用于根据所述肌电数据得到所述被检测对象在每个行走周期内的肌电特征；

第二处理单元，用于对所述肌电特征进行聚类，得到多组运动状态特征组；

第三处理单元，用于根据所述被检测对象行走时的地面环境和行走速率，对每组所述运动状态特征组添加运动状态识别结果。

9.一种运动状态识别系统，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1～7中任一所述的运动状态识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～7中任一所述的运动状态识别方法。