[发明专利]一种用于排爆机器人的多功能机械仿生手

权利要求书

1.一种用于排爆机器人的多功能机械仿生手，其特征在于：它包括由上、下亚克力板（1、5）以及多个阻隔板（6）所围成的仿生手掌部，排列设置在仿生手掌部内的四个舵机（3），以及连接在其中一个阻隔板外侧的指支撑（7）；在所述指支撑（7）上分别铰接有剪刀关节组件以及三组通用关节组件；所述每组通用关节组件一端分别与其中一个舵机的联动长杆（2）铰接，三组通用关节组件的另一端依次铰接有左、右夹板（11、13）以及勾线指（15）；所述剪刀关节组件的一端与剩余的一个舵机的联动长杆（2）铰接，另一端铰接有剪线钳（14）；所述通用关节组件包括呈三角形结构的末关节（8）以及与末关节一角相固接的联动关节（10）；所述末关节（8）的底角一端与设置在指支撑（7）上的支座铰接，末关节剩余的一角与联动长杆（2）铰接；所述联动关节（10）的中部与末关节（8）铰接，联动关节的下自由端与左夹板（11）或右夹板（13）或勾线指（15）固接；所述剪刀关节组件包括呈三角形结构的末关节（8）以及与末关节一角相固接的剪刀连杆（12）；所述末关节（8）的底角一端与设置在指支撑（7）上的支座铰接，末关节剩余的一角与联动长杆（2）铰接；所述剪刀连杆（12）为人字形固接的双连杆结构，该剪刀连杆（12）的一端与末关节固接，另一自由端与剪线钳（14）铰接。

2.根据权利要求1所述的用于排爆机器人的多功能机械仿生手，其特征在于：在位于每个通用关节组件的侧部均设置有之字连杆（9），所述之字连杆（9）的一端与指支撑（7）的底部铰接，之字连杆的另一端与联动关节（10）的上自由端铰接。

3.根据权利要求2所述的用于排爆机器人的多功能机械仿生手，其特征在于：在所述指支撑（7）下部的阻隔板（6）上竖直设置有剪刀板（16），所述剪线钳（14）的其中下半刀身固定在剪刀板的侧面，且刀刃向上设置，剪线钳的上半刀身的端部与剪刀连杆（12）铰接。