[发明专利]一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机

权利要求书

1.一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机，包括旋翼（1）、旋翼电机（2）、旋翼安装臂（3）、控制盒（4）、旋翼安装平台（5）、起落架（6）、起落架安装平台（7）、距离传感器（8）、角度传感器（9）；

旋翼安装平台（5）是顶面为正方形的长方体，旋翼安装平台（5）的四个角处固定连接旋翼安装臂（3），旋翼安装臂（3）的另一端设置旋翼电机（2），旋翼电机（2）的输出轴连接并驱动旋翼（1）;

旋翼安装平台（5）、控制盒（4）、起落架安装平台（7）沿竖直方向依次连接，起落架安装平台（7）上设置起落架（6）；

其特征在于，起落架安装平台（7）为长方体，沿起落架安装平台（7）的两侧边对称安装六个起落架（6），起落架（6）具有三段两关节，关节处设置电机并通过所述电机驱动，起落架（6）和起落架安装平台（7）活动连接，起落架（6）上设置距离传感器（8）和角度传感器（9），控制盒（4）连接并控制所述电机、旋翼电机（2）、距离传感器（8）、角度传感器（9）。

2.根据权利要求1所述的一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机，其特征在于，起落架（6）包括第一骨节（61）、第二骨节（62）、第三骨节（63）、驱动电机（64）；

起落架安装平台（7）、第一骨节（61）、第二骨节（62）、第三骨节（63）依次活动连接，驱动电机（64）设置在各个连接处。

3.根据权利要求2所述的一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机，其特征在于，角度传感器（9）设置于所述连接处。

4.根据权利要求1所述的一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机，其特征在于，距离传感器（8）设置在第二骨节（62）末端底部。

5.根据权利要求1所述的一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机，其特征在于，起落架（6）的末端还设置足垫（65）。

6.根据权利要求5所述的一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机，其特征在于，足垫（65）为半球形。

7.根据权利要求5所述的一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机，其特征在于，足垫（65）采用橡胶材料制作。

8.根据权利要求2所述的一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机，其特征在于，控制盒（2）包括电机控制器和旋翼电机控制器，均采用PID控制方法。