[发明专利]一种刚柔耦合球面颈部辅助康复设备

权利要求书

1.一种刚柔耦合球面并联辅助康复设备，其特征在于：该设备包括动平台D、静平台以及连接动平台和静平台的三个分支链，三个分支链在空间中呈对称分布，采用舵机J作为驱动；每一个分支链中包括主动杆Z和从动杆C，主动杆Z和从动杆C采用柔性铰链X进行连接；每一个分支支链中的从动杆C通过球副Q与动平台D相连，每一个主动杆Z通过柔性铰链X与从动杆C相连，主动杆Z通过轴与轴承的配合关系与固定座G相连；舵机J通过舵机固定座(4-4)与静平台G进行固定；将舵盘(4-6)与舵机转动轴相连，同时轴(4-2)与舵盘(4-6)进行同轴度连接，通过连杆(4-7)将舵盘(4-6)与主动杆Z相连；肩部固定结构，静平台G包括后支撑G1、左支撑G2和右支撑G3；左支撑G2通过螺栓与左肩带L相连，右支撑G3分别通过螺栓与右肩带R相连；利用支撑板H将左肩带L和右肩带R连接；支撑板H与左肩带L和右肩带R采用螺栓连接，通过螺栓将后支撑G1固定到支撑板H上。

2.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合球面并联辅助康复设备，其特征在于：动平台D、静平台G、主动杆Z、从动杆C、舵机固定座(4-4)、柔性铰链的固定件(3-1)均采用PLA材料通过3D打印制作。

3.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合球面并联辅助康复设备，其特征在于：在动平台D上的三个球副Q是空间内120°对称分布的。

4.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合球面并联辅助康复设备，其特征在于：左肩带L和右肩带R采用TPU材料材料通过3D打印制作。

5.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合球面并联辅助康复设备，其特征在于：柔性铰链X采用65号锰钢片与PLA材料经过三D打印机制作的固定件制作装配而成。

6.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合球面并联辅助康复设备，其特征在于：三个分支链上的主动杆Z与静平台G相连的转动副的轴线方向与柔性铰链X的转轴方向和动平台的球副的转轴方向，共同相交于球心一点。