[发明专利]一种对称布置全解耦两轴摆动机构

权利要求书

1.一种对称布置全解耦两轴摆动机构，其特征在于，该机构包括基座、三向十字轴机构、摆动平台和直线驱动装置；

所述基座和摆动平台呈十字结构布置，所述三向十字轴机构底部穿过摆动平台与基座中部固定连接，所述三向十字轴机构的中部与摆动平台的中部铰接；

所述直线驱动装置包括俯仰直线驱动装置和横滚直线驱动装置，所述俯仰直线驱动装置对称设置在三向十字轴机构的顶部与摆动平台的前后两侧之间，所述俯仰直线驱动装置的一端与摆动平台铰接，另一端与三向十字轴机构的顶部铰接；所述横滚直线驱动装置对称设置在三向十字轴机构的顶部与基座的左右两侧之间，所述横滚直线驱动装置的一端与基座铰接，另一端与三向十字轴机构的顶部铰接；

所述俯仰直线驱动装置和横滚直线驱动装置各设置有两对，且俯仰运动与横滚运动相互独立。

2.根据权利要求1所述的一种对称布置全解耦两轴摆动机构，其特征在于：所述三向十字轴机构包括底座、三向十字轴、俯仰轴承座、横滚轴承座、俯仰轴承和横滚轴承；所述三向十字轴包括相互空间正交并连接为一体的中心块、横轴、纵轴和十字轴力杆，所述横轴和纵轴呈十字贯穿中心块，所述十字轴力杆通过焊接的方式垂直安装在中心块的顶端；所述底座穿过摆动平台与基座固定连接，所述横滚轴承座与底座焊接为一体，所述纵轴通过横滚轴承与横滚轴承座相连接形成转动副；所述横轴通过俯仰轴承与俯仰轴承座与摆动平台中部相连接形成转动副。

3.根据权利要求2所述的一种对称布置全解耦两轴摆动机构，其特征在于：所述横轴采用阶梯轴结构，所述纵轴采用两个半轴结构；所述横轴贯穿安装在中心块上，并通过键联接完成径向定位；所述横轴右侧通过阶梯轴的轴肩实现横轴与中心块的轴向定位，所述横轴左侧通过一对半环机构完成横轴与中心块的轴向定位。

4.根据权利要求2所述的一种对称布置全解耦两轴摆动机构，其特征在于：所述纵轴尾端留有键槽，通过平键和轴肩将两个半轴固定在中心块的前后两侧；所述中心块通过纵轴上的横滚轴承和横滚轴承座固定在底座上。

5.根据权利要求1所述的一种对称布置全解耦两轴摆动机构，其特征在于：所述俯仰直线驱动装置和横滚直线驱动装置均为单杆双作用液压缸或电动缸。

6.根据权利要求5所述的一种对称布置全解耦两轴摆动机构，其特征在于：所述单杆双作用液压缸具有无杆腔油口和有杆腔油口。