[发明专利]一种农机安全控制方法、装置、云端控制设备及农机系统

说明书

本发明提出了一种农机安全控制方法、装置、云端控制设备及农机系统，涉及农业机械技术领域，该安全驾驶方法包括：获取农机的行驶参数、以及用于表示农机周围环境的环境数据；所述行驶参数包括农机的位置和速度；根据农机的行驶参数、周围的环境数据确定农机的当前运行模式；根据农机的当前运行模式，确定农机当前允许的驾驶参数集；获取驾驶员对农机当前的实际驾驶参数，并判断所述实际驾驶参数是否包含在农机当前允许的驾驶参数集以内；若实际驾驶参数不包含在农机当前允许的驾驶参数集以内，则向驾驶员发出报警提示信息，并控制农机暂时不输出该实际驾驶参数。本申请的技术方案能够识别驾驶员误操作，避免安全事故的发生，提高作业质量。

技术领域

本申请涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种农机安全控制方法、装置、云端控制设备及农机系统。

背景技术

农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。因此，农机的重要组成部分包括行驶机构和工作装置，行驶机构和工作装置又分别有其驱动装置、状态检测装置、控制装置和辅助装置。农机在运行时，驾驶员误操作可能导致安全事故、作业质量降低等温度。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种农机安全控制方法、装置、云端控制设备及农机系统，以识别驾驶员误操作，避免安全事故的发生，提高作业质量。

该安全驾驶方法包括：

获取农机的行驶参数、以及用于表示农机周围环境的环境数据；所述行驶参数包括农机的位置和速度；

根据农机的行驶参数、周围的环境数据确定农机的当前运行模式；

根据农机的当前运行模式，确定农机当前允许的驾驶参数集；

获取驾驶员对农机当前的实际驾驶参数，并判断所述实际驾驶参数是否包含在农机当前允许的驾驶参数集以内；

若实际驾驶参数包含在农机当前允许的驾驶参数集以内，则以所述实际驾驶参数控制农机行驶；

若实际驾驶参数不包含在农机当前允许的驾驶参数集以内，则向驾驶员发出报警提示信息，并控制农机暂时不输出该实际驾驶参数。

进一步地，在向驾驶员发出报警提示信息之后，还包括：

若驾驶员未在预定时间内改变农机当前的实际驾驶参数，则对执行所述实际驾驶参数的安全性进行判断；

若对执行所述实际驾驶参数判断为不安全，则修正当前的实际驾驶参数，并以修正后的驾驶参数控制农机行驶，以便使农机行驶在安全状态下。

进一步地，所述对执行所述实际驾驶参数的安全性进行判断，包括：

根据农机的位置信息获取农机周围的地图数据，根据地图数据对执行所述实际驾驶参数的安全性进行判断；

获取农机上拍摄装置拍摄的农机周围的视频数据，根据视频数据对执行所述实际驾驶参数的安全性进行判断；

获取农机上声音检测装置检测到的声音数据，根据声音数据对执行所述实际驾驶参数的安全性进行判断。

进一步地，根据声音数据对执行所述实际驾驶参数的安全性进行判断具体为：

根据声音数据，确定声源类别、声源方向、以及离声源的距离；所述声源类别包括：人、动物、其他作业机械；