[发明专利]编码器装置和位置检测方法

权利要求书

1.一种编码器装置，其包括：

检测单元；

标尺，其与所述检测单元相对布设并且能相对于所述检测单元相对旋转；以及

处理器，其被构造为处理从所述检测单元输出的输出信号以获得标尺相对于基准位置的相对位置，从而检测标尺的绝对位置；

其中，处理器执行将标尺相对于旋转轴在预定方向上的偏差量等于或小于阈值的位置设置为所述基准位置的设置处理，所述偏差量根据标尺相对于所述检测单元的相对旋转而改变。

2.根据权利要求1所述的编码器装置，其中，在标尺已经旋转到所述偏差量大于所述阈值的位置的情况下，处理器在等待标尺旋转到所述偏差量等于或小于所述阈值的位置之后，在设置处理中设置所述基准位置。

3.根据权利要求1或2所述的编码器装置，

其中，标尺包括周期性图案，

其中，从所述检测单元输出的输出信号包括与周期性图案的检测相对应的检测信号，并且

其中，处理器通过处理检测信号获得标尺的相对位移。

4.根据权利要求1或2所述的编码器装置，

其中，标尺包括具有彼此不同的周期的第一周期性图案和第二周期性图案，

其中，从所述检测单元输出的输出信号包括与所述第一周期性图案的检测相对应的第一检测信号和与所述第二周期性图案相对应的第二检测信号；

其中，处理器通过处理第一检测信号或第二检测信号来获得标尺的相对位移。

5.根据权利要求4所述的编码器装置，其中，在设置处理中，处理器通过处理第一检测信号和第二检测信号来生成游标信号，并通过使用游标信号来设置所述基准位置。

6.根据权利要求1或2所述的编码器装置，

其中，所述检测单元是第一检测单元，

其中，编码器装置还包括第二检测单元，所述第二检测单元布设成使得旋转轴介于第一检测单元与第二检测单元之间。

7.根据权利要求6所述的编码器装置，其中，处理器基于从所述第一检测单元获得的输出信号和从所述第二检测单元获得的输出信号来获得所述偏差量。

8.一种驱动装置，其包括：

第一构件；

第二构件；

驱动机构，其被构造为相对于第一构件相对旋转地驱动第二构件；以及

根据权利要求1或2所述的编码器装置，

其中，所述检测单元配设在第一构件和第二构件中的一个上，并且

其中，标尺配设在第一构件和第二构件中的另一个上。

9.根据权利要求8所述的驱动装置，还包括：

控制器，其被构造为控制驱动机构，

其中，在设置处理中，在所述偏差量大于所述阈值的情况下，控制器控制驱动机构以使第二构件相对于第一构件相对旋转，从而使得所述偏差量变得等于或小于所述阈值。

10.一种机器人装置，其包括：

第一连杆；

第二连杆；

驱动机构，其被构造为相对于第一连杆相对旋转地驱动第二连杆；以及

根据权利要求1或2所述的编码器装置，

其中，检测单元配设在第一连杆和第二连杆中的一个上，并且

其中，标尺配设在第一连杆和第二连杆中的另一个上。

11.根据权利要求10所述的机器人装置，其还包括：

控制器，其被构造为控制驱动机构，

其中，在设置处理中，在所述偏差量大于所述阈值的情况下，控制器控制驱动机构以使第二连杆相对于第一连杆相对旋转，从而使得所述偏差量变得等于或小于所述阈值。

12.根据权利要求11所述的机器人装置，其还包括：

警告部分，其被构造为发出警告，

其中，在所述偏差量大于所述阈值的情况下，控制器控制警告部分发出警告。