[发明专利]一种智能船舶避碰方法及系统

权利要求书

1.一种智能船舶避碰方法，其特征在于，包括：

S1、基于智能船舶位所处的位置确定危险海域，智能船舶获取危险海域内所有船舶的航行信息；

S2、智能船舶根据所有船舶的航行信息，将需要进行避碰处理的船舶标记为障碍船，进入避碰期，初始化时间；

S3、基于障碍船，选择执行预置的用于避碰处理的TFT策略；

S4、在智能船舶执行TFT策略过程中，实时采集障碍船的位置信息，以障碍船的位置信息为输入，基于神经网络模型实时预测障碍船在未来时间段内的行驶轨迹；

S5、根据预测的障碍船的行驶轨迹，和当前智能船舶在未来时间段内的行驶轨迹，确定危险海域是否存在障碍船；

若存在，则重复S3至S5，直至危险海域内不存在障碍船，退出避碰期。

2.如权利要求1所述的智能船舶避碰方法，其特征在于，所述博弈TFT策略具体为：

智能船舶相对于障碍船先采取避让措施的航行策略，其中，所述航行策略包括：采取避让措施和不采取避让措施；

根据障碍船此时的所述航行信息，判断障碍船相对于本船所采取的航行策略，若障碍船采取了避让措施的航行策略，则记录z_n＝1，否则记录z_n＝0，z_n表示在第n时刻障碍船采取的航行策略，同时还获取此时障碍船的位置信息；

本船第n+1时刻的航行策略为障碍船在第n时刻时所采取的航行策略，n≥0，且n为自然数。

3.如权利要求1所述的智能船舶避碰方法，其特征在于，在S4中：

所述障碍船的位置信息包括：x_n和y_n，其中，x_n表示在第n个时刻障碍船所处的经度值，y_n表示在第n个时刻障碍船所处的纬度值；

所述神经网络模型包括：经度神经网络模型和纬度神经网络模型；

所述以障碍船的位置信息为输入，基于神经网络模型实时预测每一个障碍船在未来时间段内的行驶轨迹，包括：

在第n个时刻预测障碍船在第n+1时刻的位置信息：

S4-A1、以(x_n，z_n)为输入，用经度神经网络模型预测得到n+1时刻障碍船的经度预测值

S4-B1、以(y_n，z_n)为输入，用纬度神经网络模型预测得到n+1时刻障碍船的纬度预测值

在第n个时刻预测障碍船在第n+t+1时刻的位置信息：

S4-A2、以为输入，用经度神经网络模型预测得到n+t+1时刻障碍船的经度预测值

S4-B2、以为输入，用纬度神经网络模型预测得到n+t+1时刻障碍船的纬度预测值

连接点得到障碍船在未来时间段的行驶轨迹，其中默认且t≥1。