[发明专利]基于表检索的同时定位与建图方法和装置

说明书

本申请提供一种基于表检索的同时定位与建图方法和装置，方法通过获取用于进行同时定位与建图的关键图像帧，并对关键图像帧进行特征提取处理，获取第一特征；对第一特征进行语义检测，获取关键图像帧中各第一特征的语义信息；基于动态构建的语义表对关键图像帧中各第一特征的语义信息进行检索匹配，识别出关键图像帧中拍摄到的视为静态对象物体的第二特征；通过动态构建的语义表检索对第二特征进行数据关联/回环检测处理，基于关键图像帧生成对应的实时环境地图，动态构建的语义表用于记载在构建实时环境地图过程中从历史拍摄的关键图像帧中获得的所有第一特征的语义信息。该方法通过语义表检索快速获得建图地标，计算成本低，耗时少，实时性好。

技术领域

本申请属于机器人、增强现实等技术领域，尤其涉及一种基于表检索的同时定位与建图方法和装置，还涉及用于执行该基于表检索的同时定位与建图方法的设备及存储介质。

背景技术

同时定位与建图(SLAM，simulated locating and mapping)技术在机器人和增强现实技术领域中具有重要的应用价值，它可以实时地获取机器人的位置信息并同时构建环境地图。对于动态环境，存在着许多运动对象或潜在的运动对象，若这些运动对象被构建到地图上，容易导致同时定位和建图过程中的数据关联环节和回环检测环节出现错误，从而影响到地图构建的准确性和实时性。目前，现有的同时定位与建图方法在进行数据关联和回环检测通常需要遍历参考帧中的所有地标来寻找相匹配的地标实现数据关联和回环检测，计算工作量大，且耗时长，影响建图的实时性和有效性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于表检索的同时定位与建图方法和装置，以及用于执行该基于表检索的同时定位与建图方法的设备及存储介质，在进行同时定位与建图过程中，可以直接通过语义表检索，点对点快速获得对应在参考帧中的地标来进行数据关联和回环检测操作，降低了计算成本，减少了耗时，保证了建图的实时性和有效性。

本申请实施例的第一方面提供了一种基于表检索的同时定位与建图方法，所述基于表检索的同时定位与建图方法包括：

获取用于进行同时定位与建图的关键图像帧，并对所述关键图像帧进行特征提取处理，以获取第一特征，其中，所述第一特征表征所述关键图像帧中拍摄到的物体；

对所述第一特征进行语义检测，获取所述关键图像帧中各第一特征的语义信息；

基于动态构建的语义表对所述关键图像帧中各第一特征的语义信息进行检索匹配，识别出所述关键图像帧中拍摄到的视为静态对象物体的第二特征；

通过动态构建的语义表检索对所述第二特征进行数据关联/回环检测处理，以基于所述关键图像帧生成对应的实时环境地图，所述动态构建的语义表用于记载在构建实时环境地图过程中从历史拍摄的关键图像帧中获得的所有第一特征的语义信息。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述基于动态构建的语义表对所述关键图像帧中各第一特征的语义信息进行检索匹配，识别出所述关键图像帧中拍摄到的视为静态对象物体的第二特征的步骤，包括：

根据所述语义信息确定各第一特征的语义类型；

根据各第一特征的语义类型从所述动态构建的语义表中检索出各第一特征对应的动态势分数值；

将所述各第一特征的动态势分数值分别与用于判定是否为静态对象的预设分数阈值进行比对，若第一特征的动态势分数值满足所述预设分数阈值要求，则将所述第一特征标记成视为静态对象物体的第二特征。

结合第一方面或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述通过动态构建的语义表检索对所述第二特征进行数据关联/回环检测处理，以基于所述关键图像帧生成对应的实时环境地图，所述动态构建的语义表用于记载在构建实时环境地图过程中从历史拍摄的关键图像帧中获得的所有第一特征的语义信息的步骤，包括：