[发明专利]基于环形机械结构的水下航行器

权利要求书

1.一种基于环形机械结构的水下航行器，其特征在于：包括亚克力仓，壳体和动力环，所述亚克力仓为中空且密封的圆柱状结构，其内设置有电源；所述动力环通过壳体同轴安装于所述亚克力仓外围；

所述动力环包括圈体和螺旋桨，所述圈体为圆环结构；四个螺旋桨沿周向固定于所述圈体的外围，且两两对称设置；

所述壳体包括外壳体、左驱动组件和右驱动组件；所述外壳体为两端开口的管状结构，其径向截面为椭圆形，同轴固定于所述亚克力仓的外周面；所述左驱动组件和右驱动组件对称设置于所述外壳体中部，并位于椭圆形截面的长中心线的两端；所述左驱动组件包括连接杆、舵盘和舵机；所述舵机底部固定于外壳体上，所述舵盘同轴安装于舵机的输出轴上；所述连接杆一端与所述舵盘同轴固定，另一端与所述圈体的内环面固定；所述右驱动组件与左驱动组件结构相同，均位于所述圈体的水平中心线上，两侧均通过所述舵机驱动舵盘和连接杆转动，进一步由连接杆带动所述圈体绕其水平中心线转动。

2.根据权利要求1所述基于环形机械结构的水下航行器，其特征在于：所述亚克力仓内还设置有通信装置，控制系统，摄像头和图像处理装置，深度传感器，MPU9250陀螺仪电子元件。

3.根据权利要求1所述基于环形机械结构的水下航行器，其特征在于：所述舵机通过连接件固定于所述外壳体上。

4.根据权利要求1所述基于环形机械结构的水下航行器，其特征在于：所述左驱动组件还包括固定架，所述固定架为镂空的半球壳体，其下端与所述连接件固定，其上端中心处开有通孔，用于穿过并支撑所述连接杆。

5.根据权利要求1所述基于环形机械结构的水下航行器，其特征在于：所述外壳体椭圆形截面的长、短中心线的比例范围是10：9到2：1。

6.根据权利要求1所述基于环形机械结构的水下航行器，其特征在于：所述圈体内周面对称设置有两个插销槽，并位于所述圈体的水平中心线上，与所述连接杆端头处的插销结构配套固定安装。

7.根据权利要求1所述基于环形机械结构的水下航行器，其特征在于：所述舵盘为十字形结构。

8.根据权利要求1所述基于环形机械结构的水下航行器，其特征在于：所述连接杆与所述圈体固定一端为方形插销结构，与所述舵盘连接一端设置有十字形板状结构，与所述舵盘的十字结构对应，并通过沿周向设置的螺钉同轴固定。

9.根据权利要求1所述基于环形机械结构的水下航行器，其特征在于：所述外壳体由左前壳体、右前壳体、左后壳体和右后壳体组成，四个壳体为形状相同的弧形板，固定连接后组成截面为椭圆形的外壳体；所述圈体包括左圈体和右圈体，所述左圈体和右圈体结构相同，通过螺栓固定后合成一体圆环。