[发明专利]目标检测跟踪方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标检测跟踪方法，其特征在于，包括：

将从视频流接收到的每个视频帧输入跟踪网络中得到所述视频帧的目标跟踪结果；

在所述视频帧为关键帧时，将所述关键帧输入检测网络并控制所述检测网络在接收延迟帧期间运行，以在接收完最后一帧延迟帧时输出目标检测结果，其中，所述关键帧为所述视频流中用于目标检测的视频帧，所述延迟帧为所述关键帧后连续的、指定数量的视频帧；

根据所述目标检测结果和所述最后一帧延迟帧的目标跟踪结果生成最终目标跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述视频帧为关键帧时，将所述关键帧输入检测网络中并控制所述检测网络在接收延迟帧期间运行，以在接收完最后一帧延迟帧时输出目标检测结果，包括：

在所述视频帧为关键帧时，确定指定数量的延迟帧；

根据所述延迟帧的数量确定所述检测网络的多个计算节点；

在将所述关键帧输入所述检测网络后，每接收到一个所述延迟帧时控制所述检测网络的多个计算节点依次开始运行，以在接收完最后一帧延迟帧时输出目标检测结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测网络为包括多个层级子网络的级联检测网络，所述在所述视频帧为关键帧时，确定指定数量的延迟帧，包括：

获取所述级联检测网络的子网络的第一数量；

根据所述第一数量，将所述关键帧后连续的多个视频帧确定为延迟帧。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述延迟帧的数量确定所述检测网络的多个计算节点，包括：

将所述级联检测网络的每个子网络的输入节点设置为计算节点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述每接收到一个所述延迟帧时控制所述检测网络的多个计算节点依次开始运行，以在接收完最后一帧延迟帧时输出目标检测结果，包括：

在将所述关键帧输入所述级联检测网络的第一层级子网络后，每接收到一个所述延迟帧时，将上一层级子网络输出的检测结果和所述延迟帧输入当前层级子网络中；

在接收最后一帧延迟帧后，将所述当前层级子网络输出的检测结果作为所述检测网络的目标检测结果。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测网络为非级联检测网络，所述在所述视频帧为关键帧时，确定指定数量的延迟帧，包括：

确定所述关键帧后连续的、预设数量的视频帧为延迟帧。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述延迟帧的数量确定所述检测网络的多个计算节点，包括：

预估所述检测网络对所述关键帧执行目标检测所需要的总时长；

采用所述总时长和所述预设数量计算所述检测网络的计算节点的运行结束时间。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在将所述关键帧输入所述检测网络后，每接收到一个所述延迟帧时控制所述检测网络的多个计算节点依次开始运行，以在接收完最后一帧延迟帧时输出目标检测结果，包括：

在将所述关键帧输入所述非级联检测网络后，计算所述非级联网络的运行时间；

在所述运行时间为所述计算节点运行结束时间时，暂停运行所述非级联检测网络；

当每接收到一个所述延迟帧时，从暂停的计算节点恢复运行所述非级联检测网络；

在接收到最后一帧延迟帧时，将恢复运行后所述非级联检测网络输出的检测结果作为所述检测网络的目标检测结果。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，在将所述关键帧输入检测网络中并控制所述检测网络在接收延迟帧期间运行，以在接收完最后一帧延迟帧时输出目标检测结果之前，还包括：

判断所述视频帧是否为关键帧；

若是，执行将所述关键帧输入检测网络中并控制所述检测网络在接收延迟帧期间运行，以在接收完最后一帧延迟帧时输出目标检测结果的步骤；

若否，输出所述视频帧的目标跟踪结果。