[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：

加速操作量检测部，其检测驾驶员的加速操作量；

驾驶模式判定部，其具有使本车辆沿着目标行进路径自主行驶的自动驾驶模式和所述驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式作为驾驶模式，并基于驾驶条件来判定当前的所述驾驶模式是所述自动驾驶模式还是所述手动驾驶模式；

自动驾驶持续时间算出部，其在由所述驾驶模式判定部判定所述驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下，计算出该自动驾驶模式的持续时间；

加速度特性设定部，其基于由所述自动驾驶持续时间算出部计算出的所述持续时间来对目标加速度相对于由所述加速操作量检测部检测到的所述加速操作量的特性进行可变设定；以及

目标加速度设定部，其在由所述驾驶模式判定部判定为所述驾驶模式从所述自动驾驶模式转变到了所述手动驾驶模式的情况下，参照由所述加速度特性设定部设定的目标加速度相对于所述加速操作量的特性来设定与由所述加速操作量检测部检测到的所述加速操作量对应的所述目标加速度。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述目标加速度设定部在由所述驾驶模式判定部判定为所述驾驶模式从所述自动驾驶模式转变到了手动驾驶模式的情况下，在预先设定的初始时间的期间，设定与由所述加速操作量检测部检测到的所述加速操作量对应的所述目标加速度。

3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述加速度特性设定部基于由所述自动驾驶持续时间算出部计算出的所述持续时间，将目标加速度相对于所述加速操作量的特性设定为随着该持续时间越长而越低。

4.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述加速度特性设定部基于由所述自动驾驶持续时间算出部计算出的所述持续时间，将目标加速度相对于所述加速操作量的特性设定为随着该持续时间越长而越低。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述车辆的行驶控制装置还具有通过外部操作来选择所述手动驾驶模式和所述自动驾驶模式的驾驶模式选择部，

由所述驾驶模式判定部读取的所述驾驶条件为利用所述驾驶模式选择部选择的所述驾驶模式或由所述加速操作量检测部检测到的所述加速操作量，

所述驾驶模式判定部在利用所述驾驶模式选择部选择所述手动驾驶模式，或根据由所述加速操作量检测部检测到的所述加速操作量而检测出所述驾驶员踩踏加速踏板的情况下，判定所述驾驶模式为所述手动驾驶模式。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述车辆的行驶控制装置还具有：

方向盘角检测部，其检测方向盘角；

本车速检测部，其检测本车速；

加速抑制量设定部，其基于由所述方向盘角检测部检测到的所述方向盘角和由所述本车速检测部检测到的所述本车速来设定加速抑制量；

加速操作速度阈值设定部，其基于由所述加速抑制量设定部设定的所述加速抑制量，设定加速操作速度阈值，所述加速操作速度阈值是判定基于由所述加速操作量检测部检测到的所述加速操作量而求出的加速操作速度是否过大的阈值；以及

加速操作速度比较部，其将由所述加速操作速度阈值设定部设定的所述加速操作速度阈值与所述加速操作速度进行比较，

所述目标加速度设定部在由所述加速操作速度比较部判定为所述加速操作速度在所述加速操作速度阈值以下的情况下，参照目标加速度相对于所述加速操作量的特性。

7.根据权利要求6所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述目标加速度设定部在由所述加速操作速度比较部判定为所述加速操作速度超过所述加速操作速度阈值的情况下，将所述目标加速度设定为接近于0的值。

8.根据权利要求6所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

由所述加速操作速度阈值设定部设定的所述加速操作速度阈值随着由所述自动驾驶持续时间算出部计算出的所述持续时间变长而被设定为低的值。

9.根据权利要求7所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

由所述加速操作速度阈值设定部设定的所述加速操作速度阈值随着由所述自动驾驶持续时间算出部计算出的所述持续时间变长而被设定为低的值。