[发明专利]路线规划处理方法和装置

说明书

本申请提供了一种路线规划处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质；方法包括：获取车辆在待转车道中行驶时所处环境的图像，其中，所述待转车道是用于转弯驶入目标车道的车道；对所述图像中的像素点进行分类处理，以确定边界线像素点；根据所述边界线像素点确定边界线，其中，所述边界线用于对所述车辆当前的行驶车道和所述目标车道进行分界；根据所述边界线确定所述车辆从所述行驶车道驶入所述目标车道的转弯路线。通过本申请，能够在地图不完善的转弯场景中高效准确地规划出车辆的转弯路线。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种路线规划处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

作为人工智能的一个重要应用，自动驾驶技术在近年来得到了巨大的发展。在自动驾驶技术中，对自动驾驶车辆进行路线规划是一项必不可缺的功能。

以自动驾驶车辆在路口转弯的应用场景为例，相关技术中采用激光雷达对车辆周围场景进行扫描与高精地图匹配的方案，对车辆做精准定位，从而制定的路口转弯方案以实现自动驾驶车辆的路口转弯。

但是采用相关技术中的这种方案并不能适应于所有驾驶场景，在一些驾驶场景中存在各自的局限性，例如，对于行驶道路位置变动或者行驶道路没有与之匹配的高精地图的地区就不能适用。因此，相关技术中缺乏在各种驾驶场景下都能够规划车辆的转弯路线的有效方案。

发明内容

本申请实施例提供一种路线规划处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够在地图不完善的转弯场景中高效准确地规划出车辆的转弯路线。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种路线规划处理方法，包括：

获取车辆在待转车道中行驶时所处环境的图像，其中，所述待转车道是用于转弯驶入目标车道的车道；

对所述图像中的像素点进行分类处理，以确定边界线像素点；

根据所述边界线像素点确定边界线，其中，所述边界线用于对所述车辆当前的行驶车道和需要转弯驶入的目标车道进行分界；

根据所述边界线确定所述车辆从所述行驶车道驶入所述目标车道的转弯路线。

本申请实施例提供一种路线规划处理装置，包括：

环境感知模块，用于：获取车辆在待转车道中行驶时所处环境的图像，其中，所述待转车道是用于转弯驶入目标车道的车道；

决策规划模块，用于：对所述图像中的像素点进行分类处理，以确定边界线像素点；

根据所述边界线像素点确定边界线，其中，所述边界线用于对所述车辆当前的行驶车道和所述目标车道进行分界；

根据所述边界线确定所述车辆从所述行驶车道驶入所述目标车道的转弯路线。

上述方案中，所述图像包括对所述车辆所处环境进行扫描得到的二维的像素点数据；所述决策规划模块，还用于：

从所述像素点数据中提取所述图像中像素点的走向特征；

将所述像素点的走向特征映射为属于边界线像素点的概率，并将超过第一概率阈值的概率对应的像素点确定为边界线像素点；

对多个所述边界线像素点进行拟合处理，以经过多个所述边界线像素点的线段作为边界线。

上述方案中，所述图像是对所述车辆所处环境进行扫描得到的三维的点云数据；所述决策规划模块，还用于：

从所述点云数据中提取所述图像中像素点的点云数据特征；

将所述像素点的点云数据特征映射为属于边界线像素点的概率，并将超过第二概率阈值的概率对应的像素点确定为边界线像素点；