[发明专利]行驶路径规划方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例提供一种行驶路径规划方法、装置及电子设备。本发明实施例通过获取待规划路径的起点、终点和当前地图上的障碍物信息，根据所述障碍物信息，获取当前地图中各障碍物夹缝的宽度值，所述障碍物夹缝为两障碍物之间的最窄处对应的缝隙，基于所述障碍物信息和各障碍物夹缝的宽度值，在当前地图上查找所述起点与所述终点之间的各个目标中间点，根据所述各个目标中间点，确定从所述起点至所述终点的初始行驶路径，对所述初始行驶路径进行与至少一个优化目标对应的优化，得到目标行驶路径，能够在障碍物空间布局较复杂的场景中找到有效行驶路径。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶路径规划方法、装置及电子设备。

背景技术

路径规划是自动驾驶技术中的重要组成部分。在相关技术中，基于TEB(TimedElastic Band，时间橡皮筋)算法来规划行驶路径。

TEB算法的过程是：给出起始位姿U和结束位姿V；在UV直线距离中均匀插入若干点，将UV分割成若干小段，得到规划的初始路径；应用g2o(General Graph Optimization，通用图优化)创建一个超图，并使用g2o对此图做迭代优化，最后得到优化后的路径位姿和每小段行进的时间。

在障碍物空间布局较复杂的场景中，TEB算法找到有效行驶路径的难度很大，几乎无法找到。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明提供了一种行驶路径规划方法、装置及电子设备，能够在障碍物空间布局较复杂的场景中找到有效行驶路径。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种行驶路径规划方法，包括：

获取待规划路径的起点、终点和当前地图上的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，获取当前地图中各障碍物夹缝的宽度值，所述障碍物夹缝为两障碍物之间的最窄处对应的缝隙；

基于所述障碍物信息和各障碍物夹缝的宽度值，在当前地图上查找所述起点与所述终点之间的各个目标中间点；

根据所述各个目标中间点，确定从所述起点至所述终点的初始行驶路径；

对所述初始行驶路径进行与至少一个优化目标对应的优化，得到目标行驶路径。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种行驶路径规划装置，包括：

获取模块，用于获取待规划路径的起点、终点和当前地图上的障碍物信息；

宽度值获取模块，用于根据所述障碍物信息，获取当前地图中各障碍物夹缝的宽度值，所述障碍物夹缝为两障碍物之间的最窄处对应的缝隙；

查找模块，用于基于所述障碍物信息和各障碍物夹缝的宽度值，在当前地图上查找所述起点与所述终点之间的各个目标中间点；

初始路径确定模块，用于根据所述各个目标中间点，确定从所述起点至所述终点的初始行驶路径；

优化模块，用于对所述初始行驶路径进行与至少一个优化目标对应的优化，得到目标行驶路径。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

被配置为存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取待规划路径的起点、终点和当前地图上的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，获取当前地图中各障碍物夹缝的宽度值，所述障碍物夹缝为两障碍物之间的最窄处对应的缝隙；

基于所述障碍物信息和各障碍物夹缝的宽度值，在当前地图上查找所述起点与所述终点之间的各个目标中间点；