[发明专利]多姿态下肢康复机器人

权利要求书

1.一种多姿态下肢康复机器人，其特征在于，其包括基座、固定安装在所述基座上的基座支撑架、对称安装在所述基座支撑架内侧的下肢训练机构、滑动安装在所述基座上的座椅机构；

所述下肢训练机构包括固定在所述基座支撑架上的下肢高度调节机构、固定连接在所述下肢高度调节机构上的髋关节训练机构、转动连接在所述髋关节训练机构上的大腿训练机构、固定连接在所述大腿训练机构上的膝关节训练机构、转动连接在所述膝关节训练机构上的小腿训练机构、固定连接在所述小腿训练机构上的踝关节训练机构以及固定连接在所述踝关节训练机构下端的脚踏板；

所述髋关节训练机构包括固定在所述下肢高度调节机构上的髋关节支撑架、安装在所述髋关节支撑架上的髋关节减速电机、与所述髋关节减速电机的输出轴同轴设置的髋关节蜗杆、与所述髋关节蜗杆相配合连接的髋关节蜗轮、固定在所述髋关节蜗轮两侧的大腿连接板，且所述髋关节蜗轮的传动轴固定安装在所述髋关节支撑架上；

所述大腿训练机构包括固定在所述大腿连接板上的大腿螺母丝杠，所述大腿螺母丝杠通过大腿螺母固定件与大腿训练外壳过盈配合；

所述膝关节训练机构包括固定安装在所述大腿训练外壳上的膝关节支撑架、固定安装在所述膝关节支撑架上的膝关节减速电机、与所述膝关节减速电机的输出轴同轴设置的膝关节蜗杆、与所述膝关节蜗杆相配合连接的膝关节蜗轮、固定在所述膝关节蜗轮两侧的小腿连接板，且所述膝关节蜗轮的传动轴固定安装在所述膝关节支撑架上；

所述小腿训练机构包括固定在所述小腿连接板上的小腿训练外壳，所述小腿训练外壳通过小腿螺母固定件与小腿螺母丝杠过盈配合；

所述踝关节训练机构包括从上至下依次固定在所述小腿螺母丝杠上的弹簧固定支架和踝关节支撑架、通过轴承转动连接在所述踝关节支撑架上的踝关节转动轴、固定在所述踝关节转动轴上的连接过滤板，所述弹簧固定支架与所述连接过滤板之间安装有弹簧，所述连接过滤板的下端固定安装有脚踏板；以及

所述座椅机构通过座椅支撑架安装在座椅移动机构上，所述座椅移动机构固定安装在所述基座上。

2.根据权利要求1所述的多姿态下肢康复机器人，其特征在于，所述下肢高度调节机构包括固定在所述下肢训练连接板上的第二滑轨和第三电动推杆，所述第二滑轨上设置有与所述第二滑轨相适配的第二滑块，所述第二滑块通过直角转接块固定连接在所述髋关节训练机构上，所述第三电动推杆的伸缩端固定安装在所述直角转接块上。

3.根据权利要求1所述的多姿态下肢康复机器人，其特征在于，所述座椅机构包括座椅、固定在所述座椅的背板支架上用来调节靠枕架位置的靠枕调节机构、转动连接在所述座椅的座板支架上的座椅角度调节机构，所述座椅的座板支架上固定安装有座椅升降机构。

4.根据权利要求1所述的多姿态下肢康复机器人，其特征在于，所述靠枕调节机构包括固定在所述背板支架上的第二电动推杆支架和靠枕调节套管，所述靠枕调节套管内套设有调节杆，所述调节杆的上端固定安装在所述靠枕架上，所述第二电动推杆支架上固定安装有第二电动推杆，所述第二电动推杆的伸缩端安装在所述靠枕架上。

5.根据权利要求1所述的多姿态下肢康复机器人，其特征在于，所述座椅角度调节机构包括对称转动连接在所述座板支架前端的直角连杆、与所述直角连杆转动连接的第一连杆、一端转动连接在所述第一连杆上另一端转动连接在所述座板支架尾部的第二连杆、固定在两所述第二连杆之间的第三电动推杆支架、固定端固定安装在所述第三电动推杆支架上的第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端固定连接在所述第二电动推杆支架上。

6.根据权利要求1所述的多姿态下肢康复机器人，其特征在于，所述座椅升降机构包括一端安装在所述座椅支撑架上且另一端安装在所述座椅的座板支架上的剪式升降台、固定安装在所述座椅支撑架上的第一电动推杆，所述第一电动推杆的固定端固定安装在所述座椅支撑架上，其伸缩端固定连接在所述剪式升降台的传动连杆上。