[发明专利]采用凝视型探测器光电搜索系统的反扫稳定补偿方法

权利要求书

1.一种采用凝视型探测器光电搜索系统的反扫稳定补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：调入预设参数F_az、F_el、T、t₁、t₂、θ_{az_sub_m_init}、θ_{az_sub_m_end}、ω_{az_m_cmd}；其中，F_az、F_el为方位向、俯仰向子轴角位移相对主轴探测光学系统的角增益，伺服控制软件的运行周期T，凝视时间t₁、复位时间t₂，方位子轴反扫补偿起始位置θ_{az_sub_m_init}、方位子轴反扫补偿终止位置θ_{az_sub_m_end}；

步骤2：初始化

步骤2.1：方位主轴停当前位置；

步骤2.2：方位子轴锁定在反扫补偿起始位置θ_{az_sub_m_init}；

步骤2.3：俯仰主轴锁定零位；

步骤2.4：俯仰子轴锁定零位；

步骤2.5：t＝0、θ_{az_gyrInt}＝0、θ_{el_gyrInt}＝0、i＝0，其中t为状态控制时间变量，θ_{az_gyrInt}为方位稳定回路误差的积分值，θ_{el_gyrInt}为俯仰陀螺积分值，i为与t对应的伺服控制软件运行周期数；

步骤3：是否搜索运动，如果是，则执行步骤4，否则执行步骤2；

步骤4：主轴搜索运动

步骤4.1：俯仰主轴依据平台姿态角(θ_pich，θ_roll)、θ_{az_m_p}，获得俯仰主轴处于水平状态时，俯仰主轴的输入控制角度θ_{el_m_cmd}，并使俯仰主轴锁定在位置θ_{el_m_cmd}，其中：

θ_{el_m_cmd}＝-(θ_pitchcosθ_{az_m_p}-θ_rollsinθ_{az_m_p})

θ_{az_m_p}为方位主轴相对平台位置，θ_pich为纵摇角，θ_roll为横摇角；

步骤4.2：方位主轴陀螺稳定回路以ω_{az_m_cmd}为输入作匀速运动；

步骤5：子轴反扫稳定补偿

步骤5.1：更新i，i＝i+1；

步骤5.2：计算t、θ_{az_gyrInt}、θ_{el_gyrInt}，t＝i×T、θ_{az_gyrInt}＝θ_{az_gyrInt}+(ω_{az_m_cmd}-ω_{az_gyr})T、θ_{el_gyrInt}＝θ_{el_gyrInt}+ω_{el_gyr}T，其中ω_{az_gyr}、ω_{el_gyr}分别是方位主轴陀螺数据和俯仰陀螺数据；

步骤5.3：计算方位子轴跟随位置量θ_{az_sub_cmd}，俯仰子轴跟随位置量θ_{az_sub_cmd}，其中：

步骤6：如果t＝t₁，俯仰子轴锁定零位，方位子轴快速运动至反扫补偿起始位置θ_{az_sub_m_init}，并锁定该位置；

步骤7：如果t＝(t₁+t₂)，令t＝0、θ_{az_gyrInt}＝0、θ_{el_gyrInt}＝0、i＝0；

步骤8：如果任务结束，则方位主轴停止运动，锁定零位，方位子轴锁定零位，俯仰主轴锁定零位，俯仰子轴锁定零位；否则执行步骤3。

2.如权利要求1所述的采用凝视型探测器光电搜索系统的反扫稳定补偿方法，其特征在于，所述子轴回路中，子轴回路带宽大于主轴陀螺稳定回路带宽的3倍以上。