[发明专利]一种全自动奶茶机

权利要求书

1.一种全自动奶茶机，其特征在于，包括取料系统、摇匀系统、倒料系统、封盖系统、取杯系统以及输送系统，其中，

所述取料系统用于根据所需要制作的奶茶种类的不同，将制作该奶茶所对应的原料自动送入到接料容器中；所述取料系统包括第五机架、设置在第五机架上的固体原料存放机构、液体原料存放机构、用于将固体原料存放机构中的固体原料搬运到放料工位处的固体原料搬运机构以及将液体原料搬运到放料工位处的液体原料搬运机构，其中，所述固体原料存放机构设置在所述第五机架的上方，所述液体原料存放机构设置在所述第五机架的下方；

所述固体原料存放机构包括多个固体原料存放盒，所述多个固体原料存放盒沿着所述第五机架的长度方向依次设置；所述液体原料存放机构包括多个液体原料存放盒，所述多个液体原料存放盒沿着所述第五机架的长度方向依次设置；

所述固体原料搬运机构设置在所述固体原料存放机构的下端，且位于所述放料工位的上方，包括第四支架、设置在第四支架上的送料盒以及用于驱动所述送料盒沿着所述第五机架的长度方向运动的第三横向驱动机构，其中，所述送料盒通过第二旋转轴转动连接在所述第四支架上；所述送料盒内设置有用于暂存固体原料的容纳槽，该送料盒的侧边设置放料口，所述放料口与所述容纳槽连通；所述固体原料搬运机构还包括用于驱动所述送料盒绕着所述第二旋转轴转动的第二旋转驱动机构，当所述第二旋转驱动机构带动所述送料盒转动至该送料盒的放料口竖直向下设置时，实现将容纳槽内的固体原料倒入到放料工位的接料容器内；

所述固体原料搬运机构还包括称重模块，所述称重模块设置在所述第四支架上，且位于所述送料盒的下方；用于检测所述送料盒中的固体原料的重量；当称重模块检测到送料盒中的固体原料达到设定值后，通过控制系统控制对应的固体原料存放盒下端的电磁阀关闭，停止放料；

所述液体原料搬运机构包括输送管以及输送泵，其中，所述输送管一端设置在所述放料工位处，另一端与所述液体原料存放盒的内腔连通；所述输送泵用于将液体原料存放盒中的液体原料通过输送管输送到位于放料工位处的接料容器内；

所述取杯系统用于将奶茶杯逐个取出；

所述输送系统包括用于将取杯系统取出的奶茶杯搬运到装杯工位处的第一搬运装置、用于将第一搬运装置中的奶茶杯搬运到封盖系统的第二搬运装置、用于将成品的奶茶杯输送出去的成品输送装置以及用于将第二搬运装置中的奶茶杯转移到成品输送装置的第三搬运装置；其中，

所述第一搬运装置包括第一机架、设置在第一机架上的奶茶杯夹套、用于带动奶茶杯夹套运动的奶茶杯输送机构以及用于促使奶茶杯夹套在取杯工位处自适应夹紧奶茶杯的自适应夹紧机构，其中，所述奶茶杯夹套的横截面自下而上依次呈渐变式增大，该奶茶杯夹套包括固定部以及设置在固定部上的弹性夹持部，其中，所述弹性夹持部上设置有多个凹槽，多个凹槽在所述弹性夹持部上呈圆周排列，每个凹槽均沿着所述弹性夹持部的高度方向延伸；多个凹槽将所述弹性夹持部等分为多个沿着圆周排列的弹性夹片；所述奶茶杯输送机构包括输送座以及用于驱动所述输送座沿着第一机架的长度方向运动的奶茶杯输送驱动机构；所述自适应夹紧机构包括设置在第一机架上的夹紧齿条、设置在奶茶杯夹套上的夹紧齿轮以及用于驱动所述夹紧齿条沿着垂直于所述第一机架的长度方向运动的直线驱动机构，其中，所述夹紧齿条的长度方向与所述第一机架的长度方向平行，所述夹紧齿轮套设在所述奶茶杯夹套的下端，且与所述夹紧齿条配合，该夹紧齿轮的内圈设置有内螺纹，所述奶茶杯夹套的固定部上设置有与所述内螺纹配合的外螺纹；所述直线驱动机构包括移动座以及用于驱动移动座运动的移动气缸，其中，所述夹紧齿条安装在所述移动座上，所述移动气缸安装在第一机架上，该移动气缸的伸缩杆与所述移动座连接；

所述第二搬运装置包括第二机架、设置在第二机架上的搬运机械手以及用于驱动所述搬运机械手横向运动的第一横向驱动机构，其中，所述机械手包括安装座、设置在安装座上的第一夹持机构以及用于驱动所述第一夹持机构竖向运动的第一竖向驱动机构，其中，所述第一夹持机构包括两个夹爪以及用于驱动两个夹爪夹紧和松开奶茶杯的第一夹持驱动机构；

所述第三搬运装置包括第三机架、设置在第三机架上的搬运模块以及用于驱动所述搬运模块横向运动的第二横向驱动机构，其中，

所述搬运模块包括搬运座、设置在搬运座上的夹持座、设置在所述夹持座上的第二夹持机构以及用于驱动所述夹持座做竖向运动的第二竖向驱动机构，其中，所述第二夹持机构为两组，分别设置在所述夹持座的两侧，每组第二夹持机构包括夹持件以及用于驱动所述夹持件运动的第二夹持气缸；其中，两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做相向运动，实现对奶茶杯进行夹持；两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做反向运动，实现对奶茶杯进行松开；

所述第二夹持机构还包括用于对所述夹持件进行微调的微调机构，其中，所述微调机构包括调节座以及设置在所述调节座上的调节气缸，其中，所述调节座与所述第二夹持气缸的伸缩杆连接；所述夹持件为弹性圆弧板，所述弹性圆弧板的中部固定在所述调节座上，该弹性圆弧板的两端分别通过活动杆与所述调节气缸的伸缩杆连接；

所述搬运机构还包括用于对奶茶杯的底部进行承托的承托机构，所述承托机构包括承托座、设置在所述承托座上的承托板、用于驱动所述承托座竖向运动的第三竖向驱动机构以及用于驱动所述承托板转动以实现对所述奶茶杯的底部分离的承托驱动机构，其中，所述承托座滑动连接在所述夹持座上；所述承托板转动连接在所述承托座上，且位于两组第二夹持机构之间的下方；所述承托驱动机构为两组，两组承托驱动机构分别位于所述承托板的两侧，每组承托驱动机构包括承托驱动电机以及设置在所述承托驱动电机的主轴上的滚轮，其中，所述滚轮与所述承托板之间通过连杆连接，所述连杆一端与所述承托板的侧面转动连接，另一端与所述滚轮连接；

所述倒料系统用于将接料容器输送到与所述摇匀系统交接的位置处，同时将完成摇匀工序的接料容器输送到与第一搬运装置的交接的取杯工位处；

所述摇匀系统用于对接料容器内的奶茶原料进行摇匀；

所述封盖系统用于实现对奶茶杯进行封盖。