[发明专利]一种无人环境下的提货方法、系统和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人环境下的提货方法，其特征在于，所述方法包括：

上位机接收提货单信息，并根据当前搬运任务完成状况和所述提货单信息更新任务信息外激素；

根据所述任务信息外激素，智能主体移动至目标智能货架执行提货任务，所述智能主体为智能群体中的单个智能体；

所述目标智能货架根据所述任务信息外激素对应任务信息，执行将所述提货单信息对应货物装载至所述智能主体。

2.如权利要求1所述的无人环境下的提货方法，其特征在于，所述上位机接收提货单信息，并根据当前搬运任务完成状况和所述提货单信息更新任务信息外激素，包括：

所述上位机对所述提货单信息进行拆分计算，得到搬运任务信息，所述搬运任务信息包括货物品类信息与数量；

所述上位机判断所述当前未完成搬运任务是否有更新，若有更新，则根据所述当前未完成搬运任务的信息计算全局的信息外激素；

所述上位机对所述信息外激素进行编码得到二维码，并将所述二维码显示于货架间通道动态导航区。

3.根据权利要求1所述的无人环境下的提货方法，其特征在于，所述根据所述任务信息外激素，智能主体移动至目标智能货架执行提货任务，所述智能主体为智能群体中的单个智能体，包括：

所述智能主体扫描位于货架间通道动态导航区的动态二维码，对所述动态二维码解码后获取任务信息外激素与位置坐标信息；

根据方向选择算法，所述智能主体选取路径向所述目标智能货架移动；

根据静态导航区的二维码，所述智能主体获取所述目标智能货架的具体入口后进入所述目标智能货架。

4.根据权利要求1所述的无人环境下的提货方法，其特征在于，所述目标智能货架根据所述任务信息外激素对应任务信息，执行将所述提货单信息对应货物装载至所述智能主体，包括：

所述目标智能货架对所述智能主体进行身份识别；

在对所述智能主体识别成功后，所述目标智能货架触发送货进程，根据所述任务信息外激素对应任务信息将所述提货单信息对应货物装载到所述智能主体；

所述目标智能货架将货物投放信息传送至信息处理系统。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的无人环境下的提货方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述智能主体根据生成的送货地图执行送货任务，将所述提货单信息对应货物运送至目标地点。

6.根据权利要求5所述的无人环境下的提货方法，其特征在于，所述智能主体根据生成的送货地图执行送货任务，将所述提货单信息对应货物运送至目标地点，包括：

所述智能主体根据生成的送货地图快速移动至距离所述目标智能货架最近的快速通道；

所述智能主体根据货架间通道的位置选择快速通道的路径；

通过快速通道移动至出货区后，所述智能主体根据所承载货物的信息沿主卸货通道前往合适的分支卸货通道进行卸货任务。

7.一种无人环境下的提货系统，其特征在于，所述系统包括：

上位机，用于接收提货单信息，并根据当前搬运任务完成状况和所述提货单信息更新任务信息外激素；

智能主体，用于根据所述任务信息外激素，移动至目标智能货架执行提货任务，所述智能主体为智能群体中的单个智能体；

目标智能货架，用于根据所述任务信息外激素对应任务信息，执行将所述提货单信息对应货物装载至所述智能主体。

8.如权利要求7所述的无人环境下的提货系统，其特征在于，所述上位机包括：

搬运任务信息计算模块，用于对所述提货单信息进行拆分计算，得到搬运任务信息，所述搬运任务信息包括货物品类信息与数量；

判断模块，用于判断所述当前未完成搬运任务是否有更新，若有更新，则根据所述当前未完成搬运任务的信息计算全局的信息外激素；

编码模块，用于对所述信息外激素进行编码得到二维码，并将所述二维码显示于货架间通道动态导航区。