[发明专利]砌回转窑耐火砖的智能化机器人

权利要求书

1.一种用于砌回转窑耐火砖的智能化机器人，其特征在于，包括由上而下依次连接的砌筑支撑平台（3）、旋转抬升机构（2）和驱动行走机构（1）；所述驱动行走机构（1）能够移动行走，所述旋转抬升机构（2）能够驱动所述砌筑支撑平台（3）绕竖直方向转动，并且所述旋转抬升机构（2）沿着竖直方向伸缩；

所述砌筑支撑平台（3）上设置有分拣机械臂（7）、抓取与码放机械臂（8）、顶紧机构（9）、耐火砖交接区（10）和耐火砖承载区（4）；所述耐火砖承载区（4）上承载有耐火砖，所述分拣机械臂（7）能够将所述耐火砖转移至所述耐火砖交接区（10），所述抓取与码放机械臂（8）能够将所述耐火砖交接区（10）的耐火砖紧贴至窑筒体的内壁上，所述顶紧机构（9）能够顶紧所述窑筒体的内壁上的耐火砖。

2.根据权利要求1所述的用于砌回转窑耐火砖的智能化机器人，其特征在于，所述分拣机械臂（7）、抓取与码放机械臂（8）各自独立地包括：依次连接的机械臂本体和吸盘机械手。

3.根据权利要求2所述的用于砌回转窑耐火砖的智能化机器人，其特征在于，所述机械臂本体为工业机械臂或基于视觉伺服的双机械臂。

4.根据权利要求1所述的用于砌回转窑耐火砖的智能化机器人，其特征在于，所述顶紧机构（9）位于所述砌筑支撑平台（3）的两侧，所述顶紧机构（9）上设置有多个可伸缩的顶紧杆，所述顶紧杆能够顶紧所述窑筒体的内壁上的耐火砖。

5.根据权利要求4所述的用于砌回转窑耐火砖的智能化机器人，其特征在于，所述砌筑支撑平台（3）上还设置有弧形架（11），所述弧形架（11）上设置有多个贯穿孔（12），所述顶紧杆能够贯穿所述贯穿孔（12）。

6.根据权利要求1所述的用于砌回转窑耐火砖的智能化机器人，其特征在于，所述砌筑支撑平台（3）上设置有输送导轨（6），所述输送导轨（6）的输送方向与所述砌筑支撑平台（3）的长度方向平行；所述输送导轨（6）上设置有输送机构（5），所述耐火砖承载区（4）设置于所述输送导轨（6）的中部；所述输送机构（5）能够将耐火砖输送至所述耐火砖承载区（4）上。

7.根据权利要求1所述的用于砌回转窑耐火砖的智能化机器人，其特征在于，所述智能化机器人还包括激光雷达扫描系统，所述激光雷达扫描系统能够测量的参数包括筒体椭圆度、变形量。

8.根据权利要求1所述的用于砌回转窑耐火砖的智能化机器人，其特征在于，所述智能化机器人还包括在线检测系统，所述在线检测系统包括主动光源和视觉传感器，所述在线检测系统检测的参数包括耐火砖砌筑平整度、耐火砖之间的缝隙宽度、砌筑的火砖锥度与窑中心线同心程度、耐火砖环缝偏差。