[发明专利]一种电机抱闸失效状态下的安全停机方法及系统

权利要求书

1.一种电机抱闸失效状态下的安全停机方法，其特征在于，包括：

将伺服驱动器切换至速度控制模式，并将速度指令值置零；

将停机完成计数器清零；所述停机完成计数器用于记录累计定时周期数；

清空速度环比例-积分控制器的积分输出；

判断当前定时周期内电机位移是否小于设定阈值；

当当前定时周期内电机位移不小于设定阈值时，将当前累计定时周期数清零，返回清空速度环比例-积分控制器的积分输出的步骤；

当当前定时周期内电机位移小于设定阈值时，更新当前累计定时周期数；

判断当前累计定时周期数是否小于周期阈值；

当当前累计定时周期数小于周期阈值时，返回清空速度环比例-积分控制器的积分输出的步骤，进入下一个定时周期；

当当前累计定时周期数不小于周期阈值时，切断电机动力电源，停机完成。

2.根据权利要求1所述的电机抱闸失效状态下的安全停机方法，其特征在于，所述清空速度环比例-积分控制器的积分输出，之后还包括：

启动定时计时器；所述定时计时器的计时时间段为所述定时周期。

3.根据权利要求2所述的电机抱闸失效状态下的安全停机方法，其特征在于，所述判断当前定时周期内电机位移是否小于设定阈值，之前还包括：

判断所述定时计时器是否完成计时；

当所述定时计时器完成计时时，判断当前定时周期内电机位移是否小于设定阈值；

当所述定时计时器未完成计时时，继续监测所述定时计时器状态，返回判断所述定时计时器是否完成计时的步骤。

4.根据权利要求1所述的电机抱闸失效状态下的安全停机方法，其特征在于，所述当当前定时周期内电机位移小于设定阈值时，更新当前累计定时周期数，具体包括：

将停机完成计数器的计数加1。

5.一种电机抱闸失效状态下的安全停机系统，其特征在于，包括：

初始化模块，用于将伺服驱动器切换至速度控制模式，并将速度指令值置零；

停机完成计数器清零模块，用于在将伺服驱动器切换至速度控制模式，并将速度指令值置零之后，将停机完成计数器清零；所述停机完成计数器用于记录累计定时周期数；

控制器积分输出清空模块，用于清空速度环比例-积分控制器的积分输出；

电机位移判断模块，用于判断当前定时周期内电机位移是否小于设定阈值；

累计定时周期数清零模块，用于当当前定时周期内电机位移不小于设定阈值时，将当前累计定时周期数清零，返回所述控制器积分输出清空模块；

累计定时周期数更新模块，用于当当前定时周期内电机位移小于设定阈值时，更新当前累计定时周期数；

周期阈值判断模块，用于判断当前累计定时周期数是否小于周期阈值；当当前累计定时周期数小于周期阈值时，返回所述控制器积分输出清空模块，进入下一个定时周期；

停机模块，用于当当前累计定时周期数不小于周期阈值时，切断电机动力电源，停机完成。

6.根据权利要求5所述的电机抱闸失效状态下的安全停机系统，其特征在于，还包括：

定时计时器启动模块，用于在清空速度环比例-积分控制器的积分输出之后，启动定时计时器；所述定时计时器的计时时间段为所述定时周期。

7.根据权利要求6所述的电机抱闸失效状态下的安全停机系统，其特征在于，还包括：

定时计时器计时完成判断模块，用于在判断当前定时周期内电机位移是否小于设定阈值之前，判断所述定时计时器是否完成计时；

所述电机位移判断模块用于当所述定时计时器完成计时时，判断当前定时周期内电机位移是否小于设定阈值；

监测模块，用于当所述定时计时器未完成计时时，继续监测所述定时计时器状态，返回所述定时计时器计时完成判断模块。

8.根据权利要求5所述的电机抱闸失效状态下的安全停机系统，其特征在于，所述累计定时周期数更新模块具体包括：

停机完成计数器更新单元，用于将停机完成计数器的计数加1。