[发明专利]一种电子驻车制动的控制方法、装置、系统、设备及介质

说明书

本发明公开了一种电子驻车制动的控制方法、装置、系统、设备及介质，方法包括：获取驾驶模式信息，当驾驶模式信息为自动驾驶模式时，接收自动驾驶控制模块发送的释放请求；基于汽车的停放状态计算出模拟信号，整车控制模块用于根据模拟信号计算出油门开度信息，并将油门开度信息发送给电子驻车制动系统，电子驻车制动系统用于根据油门开度信息释放电子驻车。油门开度信息为整车控制系统根据控制器输出的模拟信号生成的一个模拟的油门开度信号，实际上加速踏板并未动作，因此，无需人为手动释放EPB或人为踩踏加速踏板冲开EPB，提高了自动化程度和释放效率。同时，无需对原车复杂的电控系统进行更改，大大降低了改装成本。

技术领域

本发明实施例涉及车辆制动控制技术，尤其涉及一种电子驻车制动的控制方法、装置、系统、设备及介质。

背景技术

在自动驾驶领域，在搭建和改制线控(电子化控制)车辆的时候，往往是基于已有的成熟的车辆进行线控化(电子化)的改造和改制。

现阶段，即使很多成熟车辆的执行系统(转向、制动和驱动)已支持电子化控制，但车辆在使用方面的控制逻辑和交互逻辑往往是以人(驾驶员)为主导的，即需要人(驾驶员)来主动操作从而实现车辆的行驶。而后方可交由上层系统进行电子化控制。而自动驾驶汽车(尤其是L3级以上的高级别自动驾驶汽车)往往需要具备更高级别的自动化和自主化，减少车辆的人为操控和接管，这对于基于成熟电动车辆进行线控改制提出了更高的要求。

目前，对已配备EPB系统的电动车辆进行线控改装时，为实现车辆EPB系统电子化控制，主要采取两种方式：1)人为手动释放EPB或人为施加油门利用原车控制逻辑冲开EPB后，将车辆控制权交由上层电控系统控制车辆行驶；2)修改原车执行器电控系统控制逻辑，使其可直接响应上层系统控制指令自动释放EPB，无需人为释放。对于方式1)，仍需通过人为的方式释放EPB，降低了车辆电子化控制程度，与高级别自动驾驶更高级别的自主控制相悖。对于方式2)，需要对原车复杂的电控系统(尤其制动系统)进行更改，而这一部分改动往往花费的成本较高，不具备适用性。

发明内容

本发明提供一种电子驻车制动的控制方法、装置、系统、设备及介质，无需人为手动释放EPB或人为踩踏加速踏板冲开EPB，提高了自动化程度和释放效率；同时，无需对原车复杂的电控系统进行更改，大大降低了改装成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种电子驻车制动的控制方法，应用于控制器，所述控制器分别与整车控制模块和自动驾驶控制模块连接，包括：

获取驾驶模式信息，所述驾驶模式信息包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；

当所述驾驶模式信息为自动驾驶模式时，接收所述自动驾驶控制模块发送的释放请求，所述释放请求用于指示所述电子驻车制动系统；

基于汽车的停放状态计算出模拟信号，并将所述模拟信号发送给所述整车控制模块，所述整车控制模块用于根据所述模拟信号计算出油门开度信息，并将所述油门开度信息发送给电子驻车制动系统，所述电子驻车制动系统用于根据所述油门开度信息释放电子驻车。

可选的，所述基于汽车的停放状态计算出模拟信号，包括：

确定汽车当前停放的坡度；

根据所述坡度和所述汽车的停放方向计算出释放电子驻车所需的模拟信号。

可选的，所述根据所述坡度和所述汽车的停放方向计算出释放电子驻车所需的模拟信号，包括：

根据所述坡度和所述汽车停放的方向确定所述汽车的停放状态为上坡状态；

根据所述模拟信号和所述坡度的正相关关系确定所述模拟信号。

可选的，所述根据所述坡度和所述汽车的停放方向计算出释放电子驻车所需的模拟信号，还包括：

根据所述坡度和所述汽车停放的方向确定所述汽车的停放状态为下坡状态；