[发明专利]基于视觉伺服的摇床导流控制系统和摇床导流控制方法

说明书

本发明公开了一种基于视觉伺服的摇床导流控制系统，包括视觉采集单元、运算控制单元、伺服导流机械装置；伺服导流机械装置包括导流装置外壳、伺服滑台组、定位标志、导流挡板，伺服滑台组安装在导流装置外壳上，导流挡板安装在伺服滑台组上并可在伺服滑台组上移动，导流挡板上设有定位标志。视觉采集单元获取选矿摇床面矿带分布以及伺服导流机械装置的定位标志位置坐标画面，运算控制单元运行矿带分布识别和定位标志定位算法，并输出控制信号驱动伺服滑台组带动导流挡板调整位置，导流挡板将选矿摇床床面不同矿带导流至相对应的分矿槽中，从而实现自动选矿，提升了选厂自动化程度，提高了选矿效率和精确度，极大降低了人工成本。

技术领域

本发明涉及选矿领域，特别涉及一种基于视觉伺服的摇床导流控制系统和摇床导流控制方法。

背景技术

摇床选矿是重力选矿法的一种，是细粒矿石初选的常用设备，传统摇床多为有人值守型摇床，在实际生产过程中还是需要人工进行频繁巡检，调整导流板位置将摇床分选出的不同矿带导流至相对应的分矿槽内，工作量大，选矿精度受现场工人技术熟练度和职业素质影响，很难提升选矿精度，自动化水平也有待提升。如何在已有投入的基础上、在最少成本投入的情况下、用简单的装置代替现场人员工作任务、有效提高选矿精度、提升选矿厂自动化程度具有重要意义。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种结构简单、工作可靠的基于视觉伺服的摇床导流控制系统，并提供一种算法简单的摇床导流控制方法。

本发明解决上述问题的技术方案是：一种基于视觉伺服的摇床导流控制系统，包括用于采集实时图像的视觉采集单元、用于控制的运算控制单元、用于对摇床进行导流的伺服导流机械装置；所述伺服导流机械装置包括导流装置外壳、伺服滑台组、定位标志、导流挡板，所述伺服滑台组安装在导流装置外壳上，所述导流挡板安装在伺服滑台组上并可在伺服滑台组上移动，所述导流挡板上设有用于确定导流挡板位置坐标的定位标志；所述视觉采集单元获取选矿摇床面矿带分布以及伺服导流机械装置的定位标志位置坐标画面，运算控制单元运行矿带分布识别和定位标志定位算法，并输出控制信号驱动伺服滑台组带动导流挡板调整位置，导流挡板将选矿摇床床面不同矿带导流至相对应的分矿槽中。

上述基于视觉伺服的摇床导流控制系统，所述视觉采集单元包括工业CMOS相机、固定支架，所述工业CMOS相机用于获取选矿摇床面矿带分布以及伺服导流机械装置的定位标志位置坐标画面；所述固定支架安装在导流装置外壳上且水平方向、垂直方向可调节，用于固定安装工业CMOS相机，工业CMOS相机安装在固定支架上。

上述基于视觉伺服的摇床导流控制系统，所述运算控制单元包括工控电源、中央控制器、伺服电机驱动器；所述工控电源为工业级电源供应器，为运算控制单元供电；所述中央控制器运行矿带分布识别和定位标志定位算法，并输出控制量至伺服电机驱动器，驱动伺服滑台组带动导流挡板调整位置。

上述基于视觉伺服的摇床导流控制系统，所述伺服滑台组包括伺服电机、丝杆滑块、丝杆、导流板固定架，所述伺服电机安装在导流装置外壳上，伺服电机的输出轴与丝杆连接，丝杆上设有丝杆滑块，所述导流板固定架位于丝杆一侧且固定在丝杆滑块上，所述导流挡板安装在导流板固定架上。

上述基于视觉伺服的摇床导流控制系统，所述伺服电机驱动器为隔离式电机驱动，用于驱动伺服导流机械装置的伺服电机。

上述基于视觉伺服的摇床导流控制系统，所述中央控制器包括视觉识别处理器和数字控制器，视觉识别处理器运行矿带分布识别和定位标志定位算法，数字控制器运行控制伺服滑台组的导流挡板移动的伺服控制算法。

一种摇床导流控制方法，包括以下步骤：

步骤一：视觉采集单元的工业CMOS相机获取选矿摇床面矿带分布以及伺服导流机械装置的定位标志位置坐标画面，并将采集到的图像送入运算控制单元的中央控制器；