[发明专利]一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置和方法

说明书

本发明涉及一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置和方法，属于纺织设备技术领域。包括工业机器人和排包小车；工业机器人包括固定底座、机械臂；固定底座上设有活动的机械臂，机械臂末端设有用于棉包搬运和除去棉包外包装袋的抓包爪手；排包小车用于搬运、放置棉块，固定的工业机器人和排包小车之间设有棉块排放区。本发明通过简化工业机器人的工作过程，通过固定使用工业机器人，减少了对工业机器人实际控制处理的难度，减少了实际运行中工业机器人的磨损；减少了高价值设备的损耗；同时通过增加低价值的排包小车的数量和扩大排包小车工作范围提高整个生产效率。

技术领域

本发明涉及一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置和方法，属于纺织设备技术领域。

背景技术

直行往复式自动抓棉机在纺纱生产中通常是排在首位的必需设备，其主要的功能是从排列好的棉块堆中抓取原棉，并将抓取的棉块送往前方机台进行处理。在加工前，棉包外部一般由塑料包装袋包裹，并由若干条打包带对其进行捆扎。在传统的流程中，棉包的搬运、开包、除袋、排放等工序均由人工进行，劳动强度较大，在当前劳动力成本上升、纺织企业用工短缺的背景下，亟需采用自动化的机械装置来实现棉包的搬运、拆包和排放等过程。申请日为2019年12月11日、申请号为201911264359.9、名称为《一种用于直行抓棉机的棉包自动排放机及棉包自动排放方法》的中国发明专利申请公开了一种用于直行往复式自动抓棉机棉包自动排放机及方法，该排放机包括棉包输送机、除带装置、棉包搬运及除袋装置、割袋及棉块推送装置、废袋收集箱等部分，可以自动完成棉包的输送、割带、搬运、割袋、除袋、排放与废袋收集工作。但在该专利的技术方案中棉包搬运及除袋过程比较繁琐，相对价值较高的棉包搬运及除袋装置运行路径过长，增加了实际控制处理的难度，以及增大了实际运行中的磨损；处理所需时间过久，不利于生产效率的提高；所以，本技术领域需要解决在采用自动化设备时，如何提高工作效率，减少高价值设备损耗的问题。

发明内容

本发明的目的是为解决直行往复式自动抓棉机所抓取的棉包的搬运和排放由人工进行操作而导致的用工多、劳动强度大、工作效率不高的技术问题以及采用自动化设备时如何提高工作效率，减少高价值设备损耗的技术问题。

为达到解决上述问题的目的，本发明所采取的技术方案是提供一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，直行抓棉机设有行走小车，行走小车两侧设有通过棉包搬运及排放装置搬运、放置棉块的棉块排放区；棉包搬运及排放装置包括工业机器人和排包小车；所述工业机器人包括固定底座和机械臂；固定底座上设有活动的机械臂，机械臂末端设有用于棉包搬运和除去棉包外包装袋的抓包爪手；所述排包小车用于搬运、放置棉块，所述棉块排放区设于固定的工业机器人和排包小车之间。

优选地，所述固定底座设于直行抓棉机的行走小车行走路径一端的外侧；所述机械臂设为相对于固定底座绕垂直于地面的轴线往复转动；所述排包小车设为可运动至所述抓包爪手的运动区间范围内。

优选地，所述工业机器人的数量至少为1个；工业机器人上设有的抓包爪手的数量至少为1个；所述排包小车的数量至少为2个。

优选地，所述排包小车沿固定导轨运动。

优选地，所述排包小车为自动导引车。

本发明还提供一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的方法，包括以下步骤：

步骤1：工业机器人的机械臂转动，抓包爪手运动至捆扎带已被除去的棉包所在位置抓取并搬运棉包；

步骤2：机械臂相对于固定底座绕垂直于棉包摆放平面的轴线转动，使抓包爪手和棉包运动至排包小车接受棉包位置的正上方；

步骤3：未承载棉包的排包小车运动至接受棉包的位置；

步骤4：抓包爪手将棉包放置在排包小车上；

步骤5：棉包外部的包装袋在排包小车上被割开；