[发明专利]一种室内室外多技术融合定位方法

说明书

本发明为解决不使用智能终端的情况下，如何有效的解决现有各类定位技术之间的缺陷的问题，公开了一种室内室外多技术融合定位方法，包括以下步骤，步骤1.同步获取室内和室外定位信息，该定位信息包括室内无线信号RSSI值和室外卫星定位数据；步骤2.对室内无线信号RSSI值进行解算，得到室内定位平面地图坐标；步骤3.对室外卫星定位数据进行解算，得到室外定位平面地图坐标；步骤4.判断定位楼层；步骤5.评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度，输出对应坐标；步骤6.根据坐标数据根据业务所需的地图形式，输出所需要的数据。本发明提供一种室内室外多技术融合定位方法，实现室外定位和室内定位无缝切换。

技术领域

本发明涉及定位与导航技术领域，尤其涉及一种室内室外多技术融合定位方法。

背景技术

随着定位技术在应用范围的不断扩大，新兴应用对定位的需求已不局限于单纯的室外场景，在室内定位、多种环境下的混合定位等方面也提出了新的需求。

然而，传统的定位技术，主要适用于室外空旷、无遮挡位置，利用同步卫星建立的定位系统进行定位，例如全球定位系统GPS、北斗系统等。虽然传动的定位技术无须对需要定位的区域布设定位坐标基站设备。但存在遮挡环境下，定位信号和定位精度差；在建筑物内部，定位信号丢失，无法实现室内定位。

对新兴发展的室内定位而言，所包含的技术通常有WIFI技术、Zigbee技术、蓝牙技术、RFID技术、超声波技术、地磁技术、惯导技术、计算机视觉技术等等。但是室内定位系统需要对定位实施区域实行区域坐标位置基站信号全面覆盖，需要建设大量的定位基站，项目建设成本高，施工周期长。

发明内容

本发明为解决不使用智能终端的情况下，如何有效的解决现有各类定位技术之间的缺陷的问题，提供一种室内室外多技术融合定位方法，实现室外定位和室内定位无缝切换。

本发明采用的技术方案是：

一种室内室外多技术融合定位方法，包括以下步骤

步骤1.同步获取室内和室外定位信息，该定位信息包括室内无线信号RSSI值和室外卫星定位数据；

步骤2.对室内无线信号RSSI值进行室内位置解算，得到室内定位平面地图坐标；

步骤3.对室外卫星定位数据进行室外位置解算，得到室外定位平面地图坐标；

步骤4.判断定位楼层；

步骤5.评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度，输出对应坐标；

步骤6. 根据坐标数据根据业务所需的地图形式，输出所需要的数据。

进一步地，步骤2中，室内位置解算包括以下步骤：

根据RSSI值，获取终端设备与基站之间的距离；

以距离终端设备最近的基站为基准，绘制圆，连接两圆相交交点或者连接两圆圆心，根据圆的标准方程和直线方程进行计算，去除不合理的计算值，得到终端设备所在位置的室内定位平面地图坐标。

进一步地，步骤3中，室外位置解算包括以下步骤：

手动录入任意两点的经纬度坐标和对应的平面地图坐标，计算经纬弧度与平面地图的像素距离比例；

手动录入的另一观测点的经纬度坐标，计算得到该观测点的平面地图坐标；

输入终端设备卫星定位坐标，进行位置校正，去除不合理的计算值，得到终端设备所在位置的室外定位平面地图坐标。

进一步地，步骤4中，判定定位楼层时，

如室内位置解算不是1楼地面数据，则采用室内位置解算的坐标输出；