[发明专利]自移动机器人

说明书

本公开提供了一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括激光测距装置、沿边传感器和控制器。激光测距装置被配置成能够发现障碍物的第一轮廓；沿边传感器被配置成能够发现所述障碍物的第二轮廓；控制器被配置成能够选择性地使用所述第一轮廓和/或所述第二轮廓，使所述自移动机器人沿着所述障碍物行进。本公开的自移动机器人能够通过激光测距装置和沿边传感器的组合有效地检测到障碍物，避免出现障碍物无法被检测到，进而导致自移动机器人无法沿着目标障碍物行进的情形。

技术领域

本公开属于人工智能技术领域，具体提供了一种自移动机器人。

背景技术

随着生活水品的提高，智能扫地机正在进入越来越多的家庭。

为了达到扫地机器人自动清扫房间的目的，现有的扫地机器人都具有导航功能，扫地机器人借助导航的功能能够对房间进行自动清扫。在扫地机器人常用的导航方式中，激光导航的方式占据着非常大的比重。

考虑到沿墙清扫也是扫地机器人导航规划的重要组成部分，所以为了实现扫地机器人的沿墙清扫，大多数的扫地机器人上还设置了沿墙传感器(也叫沿边传感器)，以使得扫地机器人能够通过沿墙传感器检测到的信号(根据该信号能够判定沿墙传感器与墙体之间的距离)引导扫地机器人进行沿墙清扫作业。

但是，在扫地机器人沿墙作业的过程中，沿墙传感器无法检测到所有的障碍物，例如悬空的柜子的柜体部分。其中，悬空障碍物的高度小于自移动机器人的最大高度。换句话说，自移动机器无法从悬空障碍物的下方穿过。

发明内容

本公开旨在提供一种自移动机器人，以便能够检测到待被沿边的障碍物，并对该障碍物进行沿边作业。

本公开提供的自移动机器人包括：

激光测距装置，其被配置成能够发现障碍物的第一轮廓；

沿边传感器，其被配置成能够发现前述障碍物的第二轮廓；

控制器，其被配置成能够选择性地使用前述第一轮廓和/或前述第二轮廓，使前述自移动机器人沿着前述障碍物行进。

可选地，前述控制器还被配置成，在前述激光测距装置发现了前述第一轮廓并因此产生了第一信号，并且在前述沿边传感器发现了前述第二轮廓并因此产生了第二信号时，使前述自移动机器人根据前述第二信号沿着前述障碍物行进。

可选地，前述控制器还被配置成，在前述激光测距装置发现了前述第一轮廓并因此产生了第一信号，并且在前述沿边传感器没有发现前述第二轮廓时，使前述自移动机器人根据前述第一信号沿着前述障碍物行进或者靠近前述障碍物。

可选地，前述控制器还配置成，在根据前述第一信号确定了前述障碍物位于前述自移动机器人的侧后方之后，获取前述自移动机器人的前进方向与前述障碍物上目标表面之间的夹角；进而使前述自移动机器人朝着靠近前述障碍物的方向转动前述夹角，以使前述自移动机器人的前进方向与前述障碍物上的目标表面平行或相切。

可选地，前述控制器还配置成，在根据前述第一信号确定了前述自移动机器人与前述障碍物之间的距离满足沿边条件之后，使前述自移动机器人沿着前述障碍物行进。

可选地，前述自移动机器人还包括设置在前述自移动机器人的前侧的碰撞传感器；前述控制器还配置成，能够接收前述碰撞传感器被触发的信号，并因此确定前述自移动机器人碰撞到了障碍物的一个表面；进而使前述激光测距装置获取前述障碍物的第一轮廓，进而根据前述第一轮廓获取前述障碍物的至少部分的几何形状；进而根据前述几何形状获取前述自移动机器人的前进方向与前述障碍物的前述一个表面的夹角；进而使前述自移动机器人转动前述夹角，以使前述自移动机器人的前进方向与前述障碍物的前述一个表面平行或相切。