[发明专利]一种无人机耕船及旋耕系统

权利要求书

1.一种旋耕系统，其特征在于，包括多个无人机耕船和无人机，所述无人机与多个无人机耕船通信连接，用于向无人机耕船发送高精度导航信息、路径规划信息以及接收无人机耕船的速度、位置、姿态角信息；

所述无人机耕船用于根据所述导航信息和路径规划信息进行运动，且所述无人机耕船包括通信模块、控制模块、捷联惯性导航模块和行走机构，所述通信模块用于传输无人机的高精度导航信息、路径规划信息以及向无人机发送速度、位置和姿态角信息；所述通信模块为OFDM模块；所述控制模块分别与行走机构、通信模块连接和捷联惯性导航模块连接，用于根据接收到的高精度导航信息和路径规划信息向行走机构发出控制信号以及获取无人机耕船当前速度、位置和姿态角信息；所述控制模块包括ARM处理器和DSP处理器，所述ARM处理器分别与DSP处理器和通信模块连接，用于将接收到的导航信息和路径规划信息转换为第一数字信号和第二数字信号；所述DSP处理器分别与捷联惯性导航模块和行走机构连接，用于向行走机构发出控制信号;所述DSP处理器根据第一数字信号对捷联惯性导航模块进行校准;所述DSP处理器用于根据第二数字信号对行走机构进行控制;所述捷联惯性导航模块用于实时采集无人机耕船当前速度、位置和姿态角信息；所述行走机构用于根据控制信号进行运动。

2.根据权利要求1所述的旋耕系统，其特征在于，所述DSP处理器用于根据第二数字信号和PID算法对行走机构进行控制。

3.根据权利要求1所述的旋耕系统，其特征在于，所述无人机包括高精度定位模块，所述高精度定位模块包括LIDAR、超声波定位模块、UWB定位模块和GNSS模块。

4.根据权利要求1所述的旋耕系统，其特征在于，所述无人机与多个无人机耕船星型连接。